买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州唯精医疗机器人有限公司申请的专利关节误差优化控制方法、控制器和微创机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635670B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510168275.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权关节误差优化控制方法、控制器和微创机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本关节误差优化控制方法、控制器和微创机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种关节误差优化控制方法、控制器和微创机器人。该方法包括：在机械臂移动过程中，控制器可以实时获取该机械臂上的基础关节的实时位置和实时速度。以及，控制器还可以获取该机械臂上的基础关节的相对角度信息。控制器可以根据基础关节的实时位置、实时速度和相对角度信息进行分析，确定在该基础关节移动过程中，该机械臂上的冗余关节在随动过程中的移动轨迹。进而，基于该移动轨迹可以确定该冗余关节的运行指令，并控制该冗余关节根据该移动关节进行移动，以实现该冗余关节的随动。该方法用以提高了关节运动轨迹优化效果。

本发明授权关节误差优化控制方法、控制器和微创机器人在权利要求书中公布了：1.一种关节误差优化控制方法，其特征在于，应用于微创机器人的机械臂，所述机械臂中包括多个基础关节和一个冗余关节，所述方法，包括： 在所述机械臂移动时，获取所述基础关节的实时位置和实时速度，以及所述基础关节的相对角度信息；所述相对角度信息表征所述基础关节与所述机械臂上除所述基础关节外的基础关节和冗余关节之间的相对角度； 根据所述基础关节的所述实时位置、所述实时速度和所述相对角度信息，生成并执行所述冗余关节的运行指令；其中，所述运行指令用于控制所述冗余关节跟随所述基础关节运动； 其中，根据所述基础关节的所述实时位置、所述实时速度和所述相对角度信息，生成并执行所述冗余关节的运行指令，包括： 根据所述基础关节的所述实时位置、所述实时速度，计算所述基础关节的位置误差和速度误差； 根据所述基础关节的所述位置误差、所述速度误差、所述相对角度信息，生成并执行所述冗余关节的运行指令； 其中，所述基础关节包括第一基础关节和第二基础关节，其中，所述第一基础关节为与所述冗余关节具有相同自由度的基础关节，所述第二基础关节为与所述冗余关节存在碰撞风险的基础关节； 其中，根据所述基础关节的所述位置误差、所述速度误差、所述相对角度信息，生成所述冗余关节的运行指令，包括： 根据所述第一基础关节的所述位置误差、所述速度误差，以及所述第二基础关节的所述相对角度信息，确定所述冗余关节的调整角度； 根据所述冗余关节的所述调整角度，生成所述冗余关节的运行指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州唯精医疗机器人有限公司，其通讯地址为：311121 浙江省杭州市余杭区余杭街道科技大道39号1幢1层、2幢1-4层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。