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龙图腾网获悉中国人民解放军军事航天部队航天工程大学申请的专利一种零初值猜测地月Halo轨道小推力交会轨迹优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120068413B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510129022.6，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种零初值猜测地月Halo轨道小推力交会轨迹优化方法是由张衷韬;张雅声;张亚坤;石雪霜;王斌;陶雪峰;程文华;罗迪;郑洁;柯强;罗鸿翔设计研发完成，并于2025-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种零初值猜测地月Halo轨道小推力交会轨迹优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种零初值猜测地月Halo轨道小推力交会轨迹优化方法，属于小推力交会轨迹优化领域，解决了无法保证结果最优、计算时间长、鲁棒性差及初值敏感性问题；包括：将原始控制轨迹和状态轨迹离散，得到满足交会任务约束的目标函数；求解目标函数的中间变量，通过协态映射方程计算离散协态量；结合庞特里亚金极小值原理，通过哈密顿量得到追踪航天器的最优控制构建两点边值模型；将离散协态量作为两点边值模型的初始猜测，使用SQP算法优化离散协态量得到输出结果；通过输出结果正向积分动力学方程和协态方程，得到追踪航天器的最优控制率和小推力交会轨迹；本发明克服初值敏感性问题，缩短计算时间、确保结果最优和计算过程鲁棒。

本发明授权一种零初值猜测地月Halo轨道小推力交会轨迹优化方法在权利要求书中公布了：1.一种零初值猜测地月Halo轨道小推力交会轨迹优化方法，其特征在于，该方法包括： 步骤一：将接收的原始地月Halo轨道小推力交会控制轨迹和状态轨迹离散后，确定离散的Legendre-Gauss-Radau配点处的控制量和状态量，得到满足交会任务约束的目标函数； 步骤二：使用开源的非线性规划求解器IPOPT求解目标函数的中间变量； 步骤三：将中间变量作为输入，通过协态映射方程计算离散协态量； 步骤四：结合庞特里亚金极小值原理，通过哈密顿量得到追踪航天器的最优控制，由追踪航天器的最优控制、追踪航天器动力学方程、协态方程和终端约束构成两点边值模型； 步骤五：将离散协态量作为两点边值模型的初始时刻协态量的初始猜测，使用SQP算法优化初始时刻协态量，得到两点边值模型的输出结果，通过输出结果得到目标函数的最小值； 步骤六：使用输出结果正向积分追踪航天器动力学方程和协态方程，得到追踪航天器的最优控制率和地月Halo轨道小推力交会轨迹； 步骤四中，结合庞特里亚金极小值原理，通过哈密顿量得到追踪航天器的最优控制包括：通过时间最优控制的哈密顿量H1得到追踪航天器的时间最优控制U1以及通过燃料最优控制的哈密顿量H2得到追踪航天器的燃料最优控制U2；其中， 1时间最优控制的哈密顿量H1为： 式中，Λ＝[Λr，Λv，λm]表示协态量，Λr为位置协态量，Λv为速度协态量，λm为质量协态量；v为追踪航天器的速度，gr为追踪航天器动力学方程中与追踪航天器的位置r有关的项，hv为追踪航天器动力学方程中与追踪航天器的速度v有关的项，U为追踪航天器控制矢量，Tmax为最大可用推力，m为追踪航天器的质量，u为追踪航天器控制矢量的模值，Isp是比冲，g0是海平面的重力加速度； 根据庞特里亚金极小值原理，通过时间最优控制的哈密顿量H1得到追踪航天器的时间最优控制为：式中，λv为速度协态量的模值； 2燃料最优控制的哈密顿量H2为： 根据庞特里亚金极小值原理，通过燃料最优控制的哈密顿量H2得到追踪航天器的燃料最优控制为：其中，u2∈[0，Tmax]，表示追踪航天器燃料最优控制矢量的模值。

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