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龙图腾网获悉四川中农亿享农业科技有限公司申请的专利一种用于植物工厂的多层立体栽培自动化移栽机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119631668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510050835.6，技术领域涉及：A01C11/02；该发明授权一种用于植物工厂的多层立体栽培自动化移栽机器人是由王向发;刘一盛;孟捷;赵中莹;范涛;李昱柯;胡小立;叶丹;章小璞;孙菡如;李涛;罗建洪设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于植物工厂的多层立体栽培自动化移栽机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及农业自动化技术领域，具体是指一种用于植物工厂的多层立体栽培自动化移栽机器人，包括栽培架，栽培架侧面设置有育苗板，机器人包括控制模块、视觉模块、定位模块、移动模块以及夹持模块，本发明通过集成夹持模块，包括夹持单元与夹持座，夹持座与移动座固定连接，夹持座下方设置有若干提升单元，夹持单元包括与提升单元可拆卸连接的夹持块，夹持块内设置有夹持电机，夹持块的下端面开设有若干夹持槽，夹持槽内活动设置有夹爪，夹持块内还设置有曲柄，曲柄的两端分别与夹持电机的输出端、夹爪连接，实现了夹爪的开合动作，这种设计使得机器人能够精确地夹持和释放定植篮，提高了移栽的准确性和一致性。

本发明授权一种用于植物工厂的多层立体栽培自动化移栽机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于植物工厂的多层立体栽培自动化移栽机器人，包括栽培架，所述栽培架侧面设置有育苗板，其特征在于：所述机器人包括控制模块、视觉模块、定位模块、移动模块以及夹持模块，所述移动模块包括移动座、立架以及横架，所述横架滑动设置在立架上且与控制模块信号连接，所述移动座滑动设置在横架上且与控制模块信号连接，所述视觉模块与控制模块信号连接并用于位置信息采集，所述定位模块与控制模块信号连接并用于位置信息确定，所述夹持模块设置在所述移动座上，并通过控制模块进行育苗板内定植篮的夹持固定； 其中，位置信息的确定过程为：通过视觉模块识别幼苗位置进行扫描得到3D点云数据，再处理3D点云数据提取定植篮及幼苗的位置信息、形状信息，并建立坐标系，最后将定植篮的边界位置信息传递至控制模块； 所述控制模块通过视觉模块生成有移动信号，所述移动信号满足： ； 其中，为定植篮的即时位置坐标； 为定植篮的目标位置坐标； 所述视觉模块内搭载有目标检测模型，所述目标检测模型通过特征提取网络提取特征得到特征图；并将特征图输入到区域建议网络生成多个幼苗茎秆目标候选区域；再将特征图和候选区域共同输入RoIAlign层，使得每个目标候选区域被归一化为同一尺度，且对应特征图中的像素与原始图像中的像素完全对齐；最后，在特征图中提取目标特征，再分别输出到全连接层和全卷积网络中进行目标分类和实例分割后生成类别、边界框和二值图像； 所述视觉模块内还搭载有状态判断模型，所述状态判断模型用于判断幼苗的生长状态情况，其中，判断过程包括：利用OPENCV获取幼苗支茎和干茎的轮廓信息；获取幼苗质心坐标和确定干茎；确定支茎分叉位置的中心点；定位干茎状态作业点；判断干茎状态作业点范围。

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