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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于机会约束的电机变速器驱动系统换挡控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119467690B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411931610.3，技术领域涉及：F16H61/02；该发明授权一种基于机会约束的电机变速器驱动系统换挡控制方法是由祝小元;王以恒;殷国栋设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机会约束的电机变速器驱动系统换挡控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于电驱动换挡控制技术领域，公开一种基于机会约束的电机变速器驱动系统换挡控制方法，包括以下步骤：构建电机变速器，建立电机变速器数学模型；采集电机变速器的换挡执行机构操作信号、换挡执行机构传感信号、驱动电机传感信号与负载信号；结合换挡执行机构操作信号与换挡执行机构传感信号，判断接合套当前位置与预期位置，设计电机变速器换挡逻辑；基于驾驶员信号、换挡执行机构传感信号、驱动电机传感信号、负载信号及电机变速器换挡逻辑；与传统换挡控制方法相比，通过对换挡过程不确定因素进行机会约束，并结合换挡过程优化需求，设计降低位置精度增强换挡效率的档位定位方法，实现更加快速高效的电机换挡控制。

本发明授权一种基于机会约束的电机变速器驱动系统换挡控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机会约束的电机变速器驱动系统换挡控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建电机变速器，建立电机变速器数学模型； 采集电机变速器的换挡执行机构操作信号、换挡执行机构传感信号、驱动电机传感信号与负载信号； 结合换挡执行机构操作信号与换挡执行机构传感信号，判断接合套当前位置与预期位置，设计电机变速器换挡逻辑； 基于驾驶员信号、换挡执行机构传感信号、驱动电机传感信号、负载信号及电机变速器换挡逻辑，在升降档过程中，利用伺服控制器控制换挡执行电机在多个档位间进行切换； 基于机会约束，根据换挡过程中的不确定因素，对结合套横向位移进行机会约束； 换挡过程中的不确定因素包括换挡过程中的对齿误差及换挡阻力； 基于换挡过程中不确定因素的上下限，设计基于机会约束的换挡流程优化方法为： 其中，为换挡转矩输入；为换挡阻力、对齿误差；代表换挡流程需要的时间耗能；代表接合套换挡后位置期望；为对应档位位置期望；为许可的误差；为根据不确定因素对输入进行的变量补偿为系数矩阵；为不确定性误差的上下限；为引入的松弛变量；W为补偿系数矩阵。

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