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龙图腾网获悉苏州铸正机器人有限公司申请的专利交互式人机协同路径规划与机械臂随动控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411916522.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权交互式人机协同路径规划与机械臂随动控制系统及方法是由韩佳奇;王桂凯;曹志豪;杨标;张坚设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本交互式人机协同路径规划与机械臂随动控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种交互式人机协同路径规划与机械臂随动控制系统及方法，涉及医用机器人路径规划控制技术领域。控制系统包括光学定位相机、机械臂、病人示踪器、交互器和控制器；机械臂包括机械臂主控机、机械臂末端示踪器和机械臂末端导向器，交互器包括交互器示踪器；光学定位相机用于获取交互器示踪器、机械臂末端示踪器和病人示踪器在相机坐标系下的位姿；机械臂主控机用于获取机械臂的末端在机械臂基座坐标系下的位姿；控制器，用于根据实时位置映射实现三维影像的二维切面随交互器的置钉位置随动显示，并控制机械臂瞄准置钉路径。本发明实现了更直观、更高效、更安全的无接触式人机交互。

本发明授权交互式人机协同路径规划与机械臂随动控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于骨科置钉微创手术的路径规划与随动系统，其特征在于，包括： 光学定位相机、机械臂、病人示踪器、交互器和控制器； 所述机械臂包括机械臂主控机、机械臂末端示踪器和机械臂末端导向器，所述交互器包括交互器示踪器； 所述光学定位相机，用于获取交互器示踪器、机械臂末端示踪器和病人示踪器在相机坐标系下的位姿； 所述机械臂主控机，用于获取机械臂的末端在机械臂基座坐标系下的位姿； 控制器，用于根据光学定位相机获取的交互器示踪器、机械臂末端示踪器和病人示踪器在相机坐标系下的位姿，计算得到相机坐标系到交互器示踪器坐标系的齐次变换矩阵、相机坐标系到机械臂末端坐标系的齐次变换矩阵和相机坐标系到病人示踪器坐标系的齐次变换矩阵； 根据机械臂主控机获取的当前机械臂的末端在机械臂基座坐标系下的位姿，计算得到机械臂基座坐标系到机械臂末端坐标系的齐次变换矩阵； 将交互器轴向方向上的末端点作为置钉终点，根据置钉长度确定置钉起点，得到交互器示踪器坐标系下交互器置钉线段； 根据下式计算病人示踪器坐标系到交互器示踪器坐标系的齐次变换矩阵： =； 其中，为相机坐标系到病人示踪器坐标系的齐次变换矩阵的逆矩阵， 根据下式计算病人示踪器坐标系下的交互器置钉线段的起点和终点的位置： =； =； 根据下式计算得到三维影像空间中交互器置钉线段的起点和终点的位置： =； =； 其中，为预先获取的病人示踪器坐标系到三维影像空间坐标系的空间转换矩阵的逆矩阵； 根据起点和终点的实时位置，实现三维影像的二维切面随交互器置钉位置随动显示； 根据下式计算机械臂基座坐标系到交互器示踪器坐标系的齐次变换矩阵： =； 其中，为相机坐标系到机械臂末端坐标系的齐次变换矩阵的逆矩阵； 将交互器示踪器坐标系下交互器置钉线段转换为机械臂基座坐标系下的交互器置钉线段： =； =； 在机械臂末端导向器轴向方向上，将机械臂末端导向器下沿偏移预设距离处设置为置钉起点，将置钉起点偏移钉长距离处设置为置钉终点，得到机械臂末端坐标系下的机械臂末端导向器置钉线段； 通过下式将机械臂末端坐标系下的机械臂末端导向器置钉线段转换为机械臂基座坐标系下的机械臂末端导向器置钉线段： =； =； 将机械臂基座坐标系下的交互器置钉线段作为目标位置，将机械臂基座坐标系下的机械臂末端导向器置钉线段作为当前位置，控制机械臂末端导向器的移动，直至机械臂末端导向器置钉线段和交互器置钉线段在机械臂基座坐标系下重合。

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