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龙图腾网获悉酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利地面目标体素相机可见性的优化方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119693526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411759644.9，技术领域涉及：G06T15/08；该发明授权地面目标体素相机可见性的优化方法、设备及存储介质是由何弢;廖文龙;陈诚;彭湃设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本地面目标体素相机可见性的优化方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种地面目标体素相机可见性的优化方法、设备及存储介质，优化方法包括：根据LiDAR可见性，计算3D空间内每个体素的占据状态；根据点云分布情况，计算每个体素的类别标签和点云重心位置；为图像中每个像素生成一个虚拟点；将每个虚拟点和相机原点的坐标变换至自车坐标系；自车坐标系下，将每个虚拟点与相机原点连接起来，形成射线，利用Ray‑Casting算法，遍历射线穿过的体素，并基于每个体素的占据状态、类别标签、点云重心位置，标记其为“已观测”、“空”或“未观测”。本发明能够减少“未观测”地面目标体素数量，提升3DOccupancy网络对地面目标的识别效果。

本发明授权地面目标体素相机可见性的优化方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.地面目标体素相机可见性的优化方法，其特征在于，包括： 步骤S1：根据LiDAR可见性，计算3D空间内每个体素的占据状态，若体素内含有点云目标，则该体素为占据状态； 步骤S2：根据点云分布情况，计算每个体素的类别标签和点云重心位置，类别标签为：地面目标或非地面目标； 步骤S3：为图像中每个像素生成一个虚拟点； 步骤S4：将每个虚拟点和相机原点的坐标变换至自车坐标系； 步骤S5：自车坐标系下，将每个虚拟点与相机原点连接起来，形成射线，利用Ray-Casting算法，遍历射线穿过的体素，并基于每个体素的占据状态、类别标签、点云重心位置，标记其为“已观测”、“空”或“未观测”； 步骤S6：对标记为“已观测”、“空”的体素进行下一步处理，忽略“未观测”体素； 所述步骤S5包括： 步骤S5.1：在自车坐标系下，将每个虚拟点与相机原点连接起来，形成若干射线； 步骤S5.2：利用Ray-Casting算法，沿着每条射线，依次遍历射线穿过的体素，直至遇到第一个占据体素，占据体素为占据状态的体素； 步骤S5.3：对占据体素的类别标签进行判断； 若占据体素的类别标签为地面目标时，则将原占据体素的点云重心位置所在平面作为上平面，和原占据体素底平面共同构成一个新的体素， 进一步判断射线是否穿过新体素； 若穿过新体素，则将原占据体素标记为“已观测”，原占据体素之前射线穿过的体素标记为“空”，终止遍历，退出Ray-Casting函数； 若未穿过新体素，则将原占据体素标记为“空”，并继续遍历找到下一个占据体素，重复步骤S5.3； 若占据体素的类别标签为非地面目标时，则将原占据体素标记为“已观测”，且原占据体素之前射线穿过的体素标记为“空”，终止遍历，退出Ray-Casting函数。

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