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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利基于磁力反馈的移动式机器人多人协同交互方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119388433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411723333.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于磁力反馈的移动式机器人多人协同交互方法及系统是由朱晓俊;梁斌;刘厚德;刘思远;马云萱;景包睿设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于磁力反馈的移动式机器人多人协同交互方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人协同交互技术领域，公开了一种基于磁力反馈的移动式机器人多人协同交互方法及系统，方法包括：设定操作参数，选择操作模式；通过交互装置接收操作人员的手部运动信息，作为机器人的操作信息；所述交互装置能够跟随操作人员手部移动；依据力补偿算法，改变交互装置向操作人员手部传递的反馈力；根据单个操作人员的操作信息生成运动指令或者根据多个操作人员的操作信息生成运动指令，对运动指令进行预测仿真，将通过预测仿真验证后的运动指令发送给移动机器人执行。本发明使用移动机器人作为磁场装置的载体进行操作人员手部位置的实时跟踪，并结合混合现实装置统一用户操作空间与反馈空间，解决了操作空间与反馈空间分离的缺陷。

本发明授权基于磁力反馈的移动式机器人多人协同交互方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于磁力反馈的移动式机器人多人协同交互方法，其特征在于，包括以下步骤： 设定操作参数，选择操作模式；操作参数包括操作人员的操作权重；操作模式包括：单人操作单一机器人、多人协同的信息融合操作以及多人配合操作多机器人； 通过交互装置接收操作人员的手部运动信息，作为机器人的操作信息；所述交互装置能够跟随操作人员手部的移动而移动；依据力补偿算法，改变交互装置向操作人员手部传递的反馈力，具体包括：力补偿算法是在机械臂逆解的基础上通过感知磁力大小进行位置偏移从而对反馈力进行补偿； 根据单个操作人员的操作信息生成运动指令或者根据多个操作人员的操作信息生成运动指令，对运动指令进行预测仿真，将通过预测仿真验证后的运动指令发送给移动式机器人执行； 操作模式选择多人协同的信息融合操作时，所述对运动指令进行预测仿真，具体包括： 获取任务性质信息、任务目标信息及执行流程信息，采集任务区域环境信息并建立工作环境相关模型； 利用Hololens2客户端，根据任务性质信息、任务目标信息、执行流程信息以及任务区域环境信息，创建混合现实环境； 搭建电脑服务器端与Hololens2客户端，建立多个客户端通信，共享混合现实操作环境； 将根据多个操作人员的操作信息和操作权重生成的运动指令映射至预测仿真软件中的虚拟机器人；如果虚拟机器人与周围环境发生碰撞，则对运动指令进行修正，得到最终的运动指令。

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