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龙图腾网获悉无锡清联智矿科技产业有限公司申请的专利用于无人驾驶矿卡的激光雷达在线标定方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119738801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411680765.4，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权用于无人驾驶矿卡的激光雷达在线标定方法、装置及系统是由谢国涛;杨泽宇;王哲文;王晓伟;秦晓辉;徐彪;秦兆博设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于无人驾驶矿卡的激光雷达在线标定方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人驾驶车辆标定技术领域，具体公开了一种用于无人驾驶矿卡的激光雷达在线标定方法、装置及系统，包括：获取无人驾驶矿卡的激光雷达点云数据，并对该激光雷达点云数据进行数据预处理；构建基于主激光雷达坐标系的局部地图，并将每个辅激光雷达的点云预处理数据均与局部地图进行关联优化；对激光雷达实时位置参数进行监测；当根据激光雷达实时位置参数确定当前激光雷达发生可控位置偏移时，重新执行激光雷达标定过程以更新激光雷达标定参数；当根据激光雷达实时位置参数确定当前激光雷达发生不可控位置偏移时，发出报警信息。本发明提供的用于无人驾驶矿卡的激光雷达在线标定方法能够实现无人驾驶车辆传感器自动精确标定。

本发明授权用于无人驾驶矿卡的激光雷达在线标定方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于无人驾驶矿卡的激光雷达在线标定方法，其特征在于，包括： 获取无人驾驶矿卡的激光雷达点云数据，并对该激光雷达点云数据进行数据预处理，获得激光雷达点云预处理数据，其中所述无人驾驶矿卡上设置的激光雷达至少包括一个主激光雷达和至少两个辅激光雷达； 构建基于主激光雷达坐标系的局部地图，并将每个辅激光雷达的点云预处理数据均与所述局部地图进行关联优化，获得激光雷达标定参数； 根据所述激光雷达点云预处理数据确定激光雷达实时位置参数，并对所述激光雷达实时位置参数进行监测； 当根据激光雷达实时位置参数确定当前激光雷达发生可控位置偏移时，重新执行激光雷达标定过程以更新激光雷达标定参数； 当根据激光雷达实时位置参数确定当前激光雷达发生不可控位置偏移时，发出报警信息； 其中，构建基于主激光雷达坐标系的局部地图，并将每个辅激光雷达的点云预处理数据均与所述局部地图进行关联优化，获得激光雷达标定参数，包括： 根据主激光雷达坐标系的点云预处理数据构建基于主激光雷达坐标系的局部地图； 将每个辅激光雷达的点云预处理数据均与所述局部地图中的点云进行匹配，获得每个辅激光雷达的点云配准残差； 构建目标代价函数，并根据所述目标代价函数对每个辅激光雷达的点云配准残差进行优化，获得每个辅激光雷达与主激光雷达的相对位置关系； 根据每个辅激光雷达与主激光雷达的相对位置关系获得激光雷达标定参数； 其中，根据主激光雷达坐标系的点云预处理数据构建基于主激光雷达坐标系的局部地图，包括： 确定主激光雷达与惯性导航单元之间的第一位置关系以及惯性导航单元相对世界坐标系的第二位置关系； 根据所述第一位置关系和所述第二位置关系构建以主激光雷达的连续激光点云预处理数据为基础的局部地图。

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