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龙图腾网获悉皖南医学院申请的专利一种时变参数化带有扩展时变约束的非线性系统动态面控制及仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119511771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411670869.7，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种时变参数化带有扩展时变约束的非线性系统动态面控制及仿真方法是由吴自文;韩琪;李纯;唐涛设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种时变参数化带有扩展时变约束的非线性系统动态面控制及仿真方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种时变参数化带有扩展时变约束的非线性系统动态面控制及仿真方法，涉及非线性系统稳定及控制领域，方法包括：在控制器设计过种中，引入切线函数作为非线性映射，将一类具有时变参数和扩展全状态时变约束的非线性参数系统转化为一类新的无约束参数化系统。此外，使用具有误差补偿信号的改进DSC，为转化后的非线性系统提出了一种新的自适应控制技术。所提出的设计方案避免了假设虚拟控制系数及其上限界限是已知的，并证明了闭环系统中的所有信号都是半全局终结一致有界。仿真结果验证了该方法的有效性。

本发明授权一种时变参数化带有扩展时变约束的非线性系统动态面控制及仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种时变参数化带有扩展时变约束的非线性系统动态面控制及仿真方法，其特征在于，目标是设计对动态面控制器进行改进，使得系统输出可以跟踪预期轨迹良好且所有状态都不违反预定义的约束条件，所有信号均为半全局一致终结有界，具体包括以下步骤： S1：通过构造的非线性映射将具有时变参数和扩展全状态约束的参数系统转化为无约束非线性系统； S2：引入补偿信号来抵消用线性滤波器的输出代替虚拟控制导数所引起的误差； S3：对改进的动态面控制方法设计控制律和自适应律； S4：验证改进的动态面控制方法，并通过实例对方法进行仿真验证； 在步骤S1中，非线性系统设置为： 其中： 是已知的控制增益函数， ηit∈Rι是未知时变有界参数， 是已知光滑函数， x＝[x1,…,xn]T是系统状态， u是系统输入， y是系统输出； 并且设置期望轨迹向量是连续且可用的，其中，是已知的紧集，并设置Ki1yd,t0和Ki2yd,t0是已知有界光滑函数，i＝1,…,n，并且它关于yd和t的偏导数也是有界的； 在步骤S1中，引入非线性映射： 其中： Fixi,Ki1yd,t,Ki2yd,t是光滑且严格递增函数； 对ξi求导可得到： 其中： 则原系统转换成如下形式： 其中： 定义： 引入坐标变换： 其中的由下面方程给出：

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