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龙图腾网获悉四川大学申请的专利结合排序和路径规划的场面航空器滑行混合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119418558B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411553762.4，技术领域涉及：G08G5/21；该发明授权结合排序和路径规划的场面航空器滑行混合控制方法是由林毅;冷旭;张建平;邓武;张建伟;郭东岳设计研发完成，并于2024-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本结合排序和路径规划的场面航空器滑行混合控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种结合排序和路径规划的场面航空器滑行混合控制方法及装置，包括以下步骤：步骤1：将场面地理信息解析为无向图结构，并结合无向图和场面活动禁止规范预先计算场面结构信息和初始动作掩码集合，构建强化学习环境；步骤2：获取航空器实时位置信息并结合场面结构信息构造场面航空器滑行混合控制方法的输入观测值；步骤3：构建场面航空器滑行混合控制模型；场面航空器滑行混合控制模型包括路径规划模块，冲突检测模块、冲突调度模块；路径规划模块基于神经网络实现，其结构为多层噪声适应层单元组成的神经网络。路径规划模块用于将步骤2获得的观测值作为输入，经神经网络处理后得到航空器的动作概率向量。

本发明授权结合排序和路径规划的场面航空器滑行混合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种结合排序和路径规划的场面航空器滑行混合控制方法，其特征在于，包括以下 步骤： 步骤1：将场面地理信息解析为无向图结构，并结合无向图和场面活动禁止规范预先计算场面结构信息和初始动作掩码集合，构建强化学习环境； 步骤2：获取航空器实时位置信息并结合场面结构信息构造场面航空器滑行混合控制方法的输入观测值； 步骤3：构建场面航空器滑行混合控制模型； 场面航空器滑行混合控制模型包括路径规划模块，冲突检测模块、冲突调度模块； 路径规划模块基于神经网络实现，其结构为多层噪声适应层单元组成的神经网络；路径规划模块用于将步骤2获得的观测值作为输入，经神经网络处理后得到航空器的动作概率向量，并将动作概率向量传递给冲突调度模块； 冲突检测模块构建滑行道交叉路口和跑道的保护区域为冲突域，并根据航空器实时位置计算冲突信息确定航空器是否发生冲突；冲突检测模块用于判断航空器是否发生冲突，并将冲突信息传递给冲突调度模块； 冲突调度模块根据航空器实时位置信息从初始动作掩码集合获取动作掩码，并对处于冲突中的航空器排序后更新动作掩码，最后由动作掩码和动作概率向量计算得到航空器下一步动作选择；冲突调度模块用于将路径规划模块和冲突检测模块递交的信息整合并计算得到航空器的下一步动作选择； 步骤4：采用课程学习的训练策略对场面航空器滑行混合控制模型进行训练； 步骤5：将观测值输入场面航空器滑行混合控制模型，得到航空器的动作选择，并最终形成航空器的路径规划轨迹。

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