买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种受随机扰动影响的无人艇路径跟随方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356326B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411475509.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种受随机扰动影响的无人艇路径跟随方法及系统是由温广辉;卢航;沈涵设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种受随机扰动影响的无人艇路径跟随方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种受随机扰动影响的无人艇路径跟随方法及系统，包括：考虑环境噪声所带来的随机扰动，对无人艇系统进行随机建模；其次，设定期望跟随路径，并计算无人艇相对于期望跟随路径的切向和交叉跟随误差；然后，设计期望偏航角、期望合速度与路径变量，使得无人艇相对于期望跟随路径的切向和交叉跟随误差收敛；最后，设计推力控制器和舵角控制器保证无人艇合速度和偏航角跟踪期望合速度和期望偏航角。本发明一方面能够保证无人艇对期望跟随路径的跟随性能，另一方面能够提高受随机扰动情况下无人艇路径跟随算法的鲁棒性。仿真表明，本发明能够在随机扰动影响下实现无人艇的路径跟随任务。

本发明授权一种受随机扰动影响的无人艇路径跟随方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种受随机扰动影响的无人艇路径跟随方法，其特征在于，包括以下步骤： 考虑环境噪声所带来的随机扰动，对无人艇系统进行随机建模； 设定期望跟随路径，并计算无人艇相对于期望跟随路径的切向和交叉跟随误差；包括： 1以期望跟随路径移动切线方向为T轴，法线方向为N轴建立切线坐标系，并计算路径点的移动切线方向与北向的夹角ψd； 2将在世界坐标系下无人艇相对于期望跟随路径的位置跟随误差转换到切线坐标系下；在切线坐标系下无人艇相对于期望跟随路径的位置误差系统表示为： 其中，xe为无人艇在切线坐标系下的切向跟随误差，ye为无人艇在切线坐标系下的交叉跟随误差，x,y是无人艇在世界坐标系下的北向与东向位置，xd和yd分别代表期望跟随路径在世界坐标系下北向与东向的位置； 3计算在切线坐标系下无人艇相对于期望跟随路径的位置误差系统的导数； 设计期望偏航角、期望合速度与路径变量，使得无人艇相对于期望跟随路径的切向和交叉跟随误差收敛； 设计推力控制器和舵角控制器保证无人艇合速度和偏航角跟踪期望合速度和期望偏航角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东南大学，其通讯地址为：211189 江苏省南京市江宁区东南大学路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。