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龙图腾网获悉清华大学申请的专利核反应堆用特种智能机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411375571.3，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权核反应堆用特种智能机器人及其控制方法是由栗志杰;高原;周钦;韩峰;石磊;解衡设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本核反应堆用特种智能机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本公开涉及一种核反应堆用特种智能机器人及其控制方法，核反应堆用特种智能机器人包括机械系统，和基于CAN总线技术的控制系统；机械系统包括多个运动臂、多个旋转关节和至少一个伸缩关节，且每个关节包括动密封结构，动密封结构包括两道互为冗余的动态密封环以及检漏系统；控制系统，用于控制机械系统运动。通过本公开实施例的核反应堆用特种智能机器人，具有优良的动密封性能，在任意一道动态密封环失效的情况下，仍存在剩余一道动态密封环可以保证核反应堆用特种智能机器人的机械系统的密封性；并具备自动检漏功能，可以在动密封结构失效的情况下发出报警，以提示对动密封结构进行维护，提高核反应堆用特种智能机器人的安全性和可靠性。

本发明授权核反应堆用特种智能机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种核反应堆用特种智能机器人控制方法，其特征在于，所述方法应用于核反应堆用特种智能机器人的控制系统，其中，所述核反应堆用特种智能机器人包括机械系统，和基于CAN总线技术的所述控制系统，所述机械系统包括多个运动臂、多个旋转关节和至少一个伸缩关节，且每个关节包括动密封结构，所述动密封结构包括两道互为冗余的动态密封环以及检漏系统，所述控制系统用于控制所述机械系统运动，包括： 分别构建目标核反应堆对应的核反应堆数字模型，以及所述核反应堆用特种智能机器人对应的智能机器人数字模型，其中，所述核反应堆数字模型用于反映所述目标核反应堆对应的内部环境信息，所述智能机器人数字模型用于反映所述核反应堆用特种智能机器人对应的外形尺寸和结构特征； 根据预设的三维空间点分布特征距离、特征空间梯度偏离值阈值、所述核反应堆数字模型以及所述智能机器人数字模型，确定所述核反应堆用特种智能机器人对应的潜在初始路径关键点； 根据所述智能机器人数字模型与所述核反应堆数字模型，对所述潜在初始路径关键点进行合格性检查，确定所述潜在初始路径关键点对应的合格性检查结果，其中，所述合格性检查包括干涉检查、奇异性检查和关节模组负载检查； 在所述潜在初始路径关键点对应的合格性检查结果为不合格的情况下，对所述潜在初始路径关键点进行调整，直至调整后的潜在初始路径关键点对应的合格性检查结果为合格； 将合格性检查结果为合格的所述潜在初始路径关键点，或所述调整后的潜在初始路径关键点确定为初始路径关键点，并重复上述过程，直至确定所述核反应堆用特种智能机器人由初始位置运动至所述目标位置的初始运动路径，其中，所述初始路径关键点用于模拟所述初始运动路径中经过的任意一个位置； 对所述初始运动路径进行插值处理和光滑处理，确定多个目标路径关键点，其中，所述目标路径关键点用于确定所述核反应堆用特种智能机器人在所述目标核反应堆中由初始位置运动至目标位置的目标运动路径，所述目标路径关键点的数量大于等于所述初始路径关键点的数量。

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