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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种基于惯导的三轴转台水平姿态基准建立方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310041738.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于惯导的三轴转台水平姿态基准建立方法是由范玮;赵帅;侯志宁;李琳;高山设计研发完成，并于2023-01-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于惯导的三轴转台水平姿态基准建立方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于惯导的三轴转台水平姿态基准建立方法，其包括1基准坐标系定义；2转台水平安装误差角标定：设计转台转位方案，通过不同转台位置下的转台航向误差err_h变化情况，得到转台水平安装误差角dP、dR以及惯导与转台航向安装误差角dh。本发明利用惯导可以输出高精度航向保持姿态和三轴转台可以实现高精度三维转动的特点，合理设计转台转位方案，利用不同转位间安装误差角引起的转台航向误差变化，将相关安装误差角解耦，计算得到转台水平安装误差角dP、dR和惯导与转台航向安装误差角dh，从而实现三轴转台水平安装误差标定。

本发明授权一种基于惯导的三轴转台水平姿态基准建立方法在权利要求书中公布了：1.一种基于惯导的三轴转台水平姿态基准建立方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤： 1基准坐标系定义：定义如下坐标系： 1基准坐标系为n系：以东-北-天地理坐标系n系作为基准坐标系，即n系x轴、y轴位于当地水平面且x轴指东，y轴指北，z轴沿地垂线指天； 2惯导载体坐标系为b系：以右-前-上坐标系作为载体坐标系，即b系x轴沿载体横轴向右，y轴沿纵轴向前，z轴沿法线轴向上； 3转台归零坐标系为a0系：转台归零坐标系a0系为转台三轴均处于零位时的坐标系，其z轴与转台沿转台方位轴方向指天，x轴与转台中框轴方向一致，y轴与转台内框轴方向一致，三个坐标轴组成右手坐标系； 4转台坐标系为a系：转台坐标系a由转台归零坐标系经转台旋转得到，具体计算公式为 其中，为转台坐标系与转台归零坐标系之间的姿态转换矩阵，Hzt、Pzt、Rzt分别为转台外框、中框、内框角度； 定义转台归零坐标系与基准坐标系之间的姿态转换关系为： 其中，为转台归零坐标系与基准坐标系之间的姿态转换矩阵，dH、dP、dR分别为转台归零坐标系与基准坐标系之间的航向安装误差角、俯仰安装误差角、横滚安装误差角； 定义惯导载体坐标系与转台坐标系之间的姿态转换关系为： 其中，为惯导载体坐标系与转台坐标系之间的姿态转换矩阵，dh、dp、dr分别为惯导载体坐标系与转台坐标系之间的航向安装误差角、俯仰安装误差角、横滚安装误差角； 基准坐标系、转台归零坐标系、转台坐标系、惯导载体坐标系之间的关系可由下式表示： 其中，为基准坐标系与惯导载体坐标系之间的姿态转换矩阵，可由惯导姿态角Hins、Pins、Rins表示； 2转台水平安装误差角标定： 1转台静止在位置0，归零位置，惯导完成上电对准，记录惯导对准结果航向值后，惯导转入导航状态； 2转台转到位置1：外框0°-中框60°-内框0°后静止，记录惯导输出航向值 3转台转到位置2：外框90°-中框0°-内框0°后静止，惯导转入再对准，记录惯导对准结果航向值后，惯导转入导航状态； 4转台转到位置3：外框90°-中框60°-内框0°后静止，记录惯导输出航向值 5转台转到位置4：外框180°-中框0°-内框0°后静止，惯导转入再对准，记录惯导对准结果航向值后，惯导转入导航状态； 6转台转到位置5：外框180°-中框60°-内框0°后静止，记录惯导输出航向值 7转台转到位置6：外框270°-中框0°-内框0°后静止，惯导转入再对准，记录惯导对准结果航向值后，惯导转入导航状态； 8转台转到位置7：外框270°-中框60°-内框0°后静止，记录惯导输出航向值惯导关机； 9利用步骤1-8记录的惯导各方位下倾斜位置和水平位置的航向差值 10利用步骤9计算的中间变量计算转台水平安装误差dP、dR和与转台航向安装误差角dh，具体计算方法如下： 其中，dR、dP和dh单位与记录的惯导航向单位相同。

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