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龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利手术机器人的控制方法、控制装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115317136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211014750.5，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权手术机器人的控制方法、控制装置及机器人是由杨辉;贺绍台;刘娟娟;王锋;桂凯设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人的控制方法、控制装置及机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种手术机器人的控制方法、控制装置及手术机器人，通过实时的监测设置在手术机器人上的第一被控器械和第二被控器械的位姿状态，来判断内窥镜是否相对于初始时刻发生翻转，从而在内窥镜发生翻转，相应的，显示屏上显示的画面发生翻转后，及时切换控制设备与对应的被控器械之间的控制关系，即控制设备与被控器械的主从映射关系能够随着内窥镜视野下的被控器械相对位置的交换而交换，从而可确保医生操作过程中的手眼协调一致性和操作直观性。

本发明授权手术机器人的控制方法、控制装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的控制方法，其特征在于，所述手术机器人包括第一控制设备、第一被控器械、第二控制设备、第二被控器械以及内窥镜；所述方法包括： 获取初始时刻所述第一被控器械和所述第二被控器械的初始位姿； 获取当前时刻所述第一被控器械和所述第二被控器械的当前位姿； 基于所述初始位姿和所述当前位姿，确定所述内窥镜在所述当前时刻相对于所述初始时刻是否发生了翻转； 若发生了翻转，则获取所述手术机器人的当前控制关系； 若所述当前控制关系为第一控制关系或第二控制关系，则将所述当前控制关系切换至所述第二控制关系或所述第一控制关系；所述第一控制关系为所述第一控制设备控制第一被控器械工作，以及所述第二控制设备控制第二被控器械工作；所述第二控制关系为所述第一控制设备控制第二被控器械工作，以及所述第二控制设备控制第一被控器械工作； 所述获取当前时刻所述第一被控器械和所述第二被控器械的当前位姿，包括： 获取所述内窥镜在所述初始时刻的第一位姿，以及所述内窥镜在所述当前时刻的第二位姿； 根据所述第一位姿和所述第二位姿，确定所述内窥镜在所述当前时刻基于所述初始时刻的位姿变化关系； 基于参考坐标系和所述位姿变化关系，确定所述第一被控器械和所述第二被控器械的当前位姿，所述参考坐标系是基于所述内窥镜的所述第一位姿构建的； 所述基于参考坐标系和所述位姿变化关系，确定所述第一被控器械和所述第二被控器械的当前位姿，包括： 确定所述初始时刻所述第一被控器械与所述第二被控器械在所述参考坐标系下的目标向量； 基于所述目标向量与所述位姿变化关系，确定所述第一被控器械和所述第二被控器械的当前位姿。

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