腾讯科技(深圳)有限公司吴闫明获国家专利权
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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利用于足式机器人的状态估计方法及装置、计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115355905B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210985184.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权用于足式机器人的状态估计方法及装置、计算机设备是由吴闫明;迟万超;王海涛;姜鑫洋;张晟浩;郑宇设计研发完成，并于2022-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于足式机器人的状态估计方法及装置、计算机设备在说明书摘要公布了：公开了一种用于足式机器人的状态估计方法、状态估计装置、计算机设备、计算机可读存储介质、一种计算机程序产品，可应用于人工智能、足式机器人技术、机电一体化等场景。本公开的各个方面融合了以不同频率工作的不同传感器的输出信息，采用两个卡尔曼滤波器解决了融合不同传感器信息的频率不同、延迟不同等问题，实现了高实时性、高鲁棒性、高有效性的多传感器融合状态估计，显著减小了足式机器人长时间运动时状态估计的累积误差。
本发明授权用于足式机器人的状态估计方法及装置、计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种用于足式机器人的状态估计方法，所述方法包括： 获取所述足式机器人的第一传感器信息和第二传感器信息，并基于所述第一传感器信息和第二传感器信息，利用第一卡尔曼滤波器确定所述足式机器人的第一状态信息，并保存一段时间的第一状态信息作为第二卡尔曼滤波器的历史信息； 获取所述足式机器人的第三传感器信息，并基于所述第三传感器信息和所述历史信息，利用所述第二卡尔曼滤波器确定所述足式机器人的第二状态信息；以及 基于所述足式机器人的第二状态信息，对足式机器人在当前时刻的第一状态信息进行更新，以确定所述足式机器人的当前时刻的状态信息， 其中，利用第一卡尔曼滤波器确定所述足式机器人的第一状态信息还包括： 基于所述第二传感器信息，基于所述足式机器人的腿部运动学模型，确定所述足式机器人的运动信息； 至少部分地基于所述运动信息，利用第一卡尔曼滤波器确定所述足式机器人的第一状态信息。
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