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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利基于车辆目标的点云边界框计算方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115423833B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210968273.X，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权基于车辆目标的点云边界框计算方法、系统、设备及介质是由杨凯;陈王双懿;邓皓匀;陈剑斌;任凡设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车辆目标的点云边界框计算方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于车辆目标的点云边界框计算方法、系统、设备及介质，方法包括以下步骤：S1、点云数据获取，获取聚类或分割后的车辆目标的点云数据；S2、点云降采样，对获取的点云数据进行降采样；S3、点云方向计算，使用点云数据在水平面的坐标信息，计算点云方向，即车辆在水平面的偏航角；S4、点云边界框计算。本发明使用新的点云降采样方法，保留了点云整体特征信息的同时，降低点云的密度；同时在计算目标方向时采用新的损失值计算方法，增加了计算结果的稳定性，在保证算法时间复杂度较低的同时，保证了目标点云边界框的稳定性。

本发明授权基于车辆目标的点云边界框计算方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.基于车辆目标的点云边界框计算方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、点云数据获取，获取聚类或分割后的车辆目标的点云数据； S2、点云降采样，对获取的点云数据进行降采样； S3、点云方向计算，使用点云数据在水平面的坐标信息，计算点云方向，即车辆在水平面的偏航角；具体包括： 假设目标点云的方向与x轴正向的夹角为angle，且从x轴正向到目标方向为逆时针时angle为正值，反之则为负值； S31、在给定点云方向的前提下，计算得到包括所有点云在内的最小矩形框，得到的矩形框的四条边记为a、b、c、e； S32、对点云中任一点P，计算该点与其距离最近的边界之间的距离d： ； S33、对点云所有点计算距离d，将计算得到的距离数据分为两组，分别为距离矩形边界框长边最近组以及距离短边最近组： ； ； S34、当S 1和S 2不为空时，分别计算两组数据的方差，并将方差的加权和作为损失值： ； 其中，loss表示损失值，var表示计算集合中数据的方差，k 1和k 2为预设的权值； S35、对angle取不同值，并重复以上步骤，计算目标点云处于不同角度时的损失值，具有最大loss值的角度即为目标点云的方向； S4、点云边界框计算，具体为： 首先在点云中，沿着上一步骤计算得到的点云方向，搜索沿该方向距离最远的两点云； 其次，沿垂直点云方向，搜索沿此方向距离最远的两点云； 在矩形边界框方向确定的前提下，根据以上四点云确定最终的矩形边界框。

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