香港城市大学深圳研究院孙东获国家专利权
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龙图腾网获悉香港城市大学深圳研究院申请的专利微纳机器人集群控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115805580B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210837241.6，技术领域涉及：B25J7/00；该发明授权微纳机器人集群控制方法和装置是由孙东;邢柳溪;李东方设计研发完成，并于2022-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本微纳机器人集群控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种微纳机器人集群控制方法和相应的装置，其采用基于旋转梯度磁场的驱动方式，用以驱动具有磁性组分的微纳机器人集群作为载体用于精确递送药物或细胞。本发明采用由可编程时序电信号驱动的多个电磁线圈，可以在工作空间区域产生指向目标位置的等效的向心力，从而吸引微集群从不同方向向包括病变组织在内的目标位置汇聚。通过改变电磁线圈的电流输入，可以调节目标位置的坐标。
本发明授权微纳机器人集群控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种微纳机器人集群控制方法，其中所述微纳机器人集群的微纳机器人含有磁性组分，所述微纳机器人集群控制方法包括： 将含有所述微纳机器人集群的物体放置在磁场产生装置的工作空间中，所述磁场产生装置包括多个电磁线圈； 向所述多个电磁线圈分别提供输入电流，以在工作平面中产生梯度磁场； 调整所述多个电磁线圈的输入电流，以使所述梯度磁场旋转；和 调整所述物体在所述工作空间中的位置和所述梯度磁场的旋转频率，将所述微纳机器人集群的微纳机器人移动并聚集到目标位置； 其中，所述多个电磁线圈中的每个电磁线圈的输入电流是顺序直流输入电信号I·ci，所述梯度磁场的磁通密度为Br,h，所述梯度磁场的旋转频率为f，将I表示为所述输入电流的最大值，所述多个电磁线圈中的第i个电磁线圈的电流为： 其中，f和t分别表示所述梯度磁场的旋转频率和时间段， 参数ci是修正系数，属于经验数值，用于调整第i个线圈的电流。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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