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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种考虑干扰的无人集群分布式时变优化控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114879743B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210747090.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种考虑干扰的无人集群分布式时变优化控制方法及系统是由董希旺;苏飘逸;任章;化永朝;于江龙;李清东;吕金虎设计研发完成，并于2022-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑干扰的无人集群分布式时变优化控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人飞行控制技术领域，特别是涉及一种考虑干扰的无人集群分布式时变优化控制方法及系统，方法包括：获取无人集群中每个智能体的动力学模型和代价函数；基于每个智能体的动力学模型构建无人集群的作用拓扑模型；基于每个智能体的动力学模型、代价函数和无人集群的作用拓扑模型得到每个智能体的第一性能常数、第二性能常数和第三性能常数；基于每个智能体的动力学模型、第一性能常数、第二性能常数和第三性能常数构建每个智能体的时变控制器。本发明减少干扰信息产生的影响，设计分布式时变优化控制器，能够实现无人集群系统对最优轨迹的零误差跟踪，在达到一致的同时满足全局性能指标最优。

本发明授权一种考虑干扰的无人集群分布式时变优化控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑干扰的无人集群分布式时变优化控制方法，其特征在于，包括： 获取无人集群中每个智能体的动力学模型和代价函数；所述动力学模型包括位置、速度、控制输入和干扰量； 基于每个智能体的动力学模型构建无人集群的作用拓扑模型； 基于每个智能体的动力学模型、代价函数和无人集群的作用拓扑模型得到每个智能体的第一性能常数、第二性能常数和第三性能常数； 基于每个智能体的动力学模型、第一性能常数、第二性能常数和第三性能常数构建每个智能体的时变控制器; 所述基于每个智能体的动力学模型、代价函数和无人集群的作用拓扑模型得到每个智能体的第一性能常数、第二性能常数和第三性能常数，包括： 基于每个智能体的动力学模型和代价函数得到每个智能体的第一常数值和第二常数值； 基于每个智能体的第一常数值、第二常数值和作用拓扑模型的拉普拉斯矩阵得到每个智能体的第一性能常数、第二性能常数和第三性能常数； 所述作用拓扑模型的常数值，计算公式如下： ； 式中，k1为作用拓扑模型的常数值，ε为作用拓扑模型的边的总数，n为智能体的位置的维度，为作用拓扑模型的拉普拉斯矩阵中的最大特征值； t时刻每个智能体的常数均值，计算公式如下： ； 式中：kit为t时刻第i个智能体的常数均值；为t时刻第i个智能体的第一常数值，N为无人集群中智能体的总数量，为作用拓扑模型的拉普拉斯矩阵中的最小特征值，最小特征值非0；为t时刻第i个智能体的第二常数值；αit为t时刻第i个智能体的第一性能常数，βit为t时刻第i个智能体的第二性能常数，γit为t时刻第i个智能体的第三性能常数； 所述时变控制器如下式： 式中：i∈N，Uit为t时刻第i个智能体的时变控制器，·表示求导，qit为t时刻第i个智能体的位置，qjt表示t时刻第j个智能体的位置，Ni为与第i个智能体相邻的智能体的数量，sgn为符号函数， ，fiqit,t为t时刻 第i个智能体的代价函数，▽fiqit,t为fiqit,t的梯度信息矩阵， Hiqit,t为fiqit,t的Hessian矩阵，代表梯度信息矩阵对于时间t 的偏导数。

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