北京银河方圆科技有限公司;北京优脑银河科技有限公司张延慧获国家专利权
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龙图腾网获悉北京银河方圆科技有限公司;北京优脑银河科技有限公司申请的专利一种标定方法及装置、计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115131442B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210742377.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种标定方法及装置、计算机可读存储介质是由张延慧;陈林俐;杨镇郡设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种标定方法及装置、计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种标定方法及装置、计算机可读存储介质，涉及数据处理技术领域，包括：提供具有标定点的第一标定模型及第一标定模型的表面文件，获取标定点在表面文件坐标系中的坐标；利用标定点在表面文件坐标系中的坐标和点云配准，获取标定点在深度相机坐标系中的坐标；获取标定点在光学导航仪坐标系中的坐标；利用标定点在深度相机坐标系中的坐标及标定点在光学导航仪中的坐标，获取深度相机坐标系和光学导航仪坐标系之间的转换矩阵；其中，第一标定模型为具有特征信息的三维第一标定模型，本申请用于在深度相机和光学导航仪之间进行相机标定，使得后续的导航定位更加准确，填补了此类相机标定的空白。
本发明授权一种标定方法及装置、计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种标定方法，其特征在于，应用于深度相机和光学导航仪之间，所述标定方法包括： 提供具有标定点的第一标定模型及所述第一标定模型的表面文件，获取所述标定点在表面文件坐标系中的坐标；所述第一标定模型为三维人头模型，所述三维人头模型上的标定点以凹陷的形式存在，均匀分布在所述第一标定模型的表面； 利用所述标定点在表面文件坐标系中的坐标和点云配准，获取所述标定点在深度相机坐标系中的坐标； 获取所述标定点在光学导航仪坐标系中的坐标； 利用所述标定点在深度相机坐标系中的坐标及所述标定点在光学导航仪中的坐标，获取深度相机坐标系和光学导航仪坐标系之间的转换矩阵； 其中，所述第一标定模型为具有特征信息的三维第一标定模型。
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