阿里巴巴(中国)有限公司高丁力获国家专利权
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龙图腾网获悉阿里巴巴(中国)有限公司申请的专利用于检测障碍物的方法、设备和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114842453B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210652249.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权用于检测障碍物的方法、设备和车辆是由高丁力;赵帆;刘挺;卿泉设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于检测障碍物的方法、设备和车辆在说明书摘要公布了：一种用于检测障碍物的方法、设备和车辆，该方法包括：获取车辆相机拍摄的实时的相机图像，以及，与相机图像中的道路区域相对应的道路区域掩膜；获取先验地图的视觉图层信息；将相机图像、先验地图的视觉图层信息以及道路区域掩膜输入至变化检测模型，以输出变化区域掩膜；根据变化区域掩膜进行融合后处理操作，以输出障碍物信息。该方法能够在不增加自动驾驶车辆成本的基础上，提高道路驾驶区域的障碍物的检测精度。
本发明授权用于检测障碍物的方法、设备和车辆在权利要求书中公布了：1.一种用于检测障碍物的方法，其特征在于，包括： 获取车辆相机拍摄的实时的相机图像，以及，与所述相机图像中的道路区域相对应的道路区域掩膜； 获取先验地图的视觉图层信息； 将所述相机图像、所述先验地图的视觉图层信息以及所述道路区域掩膜输入至变化检测模型，以输出变化区域掩膜； 根据所述变化区域掩膜进行融合后处理操作，以输出障碍物信息； 所述将所述相机图像、所述先验地图的视觉图层信息以及所述道路区域掩膜输入至变化检测模型，以输出变化区域掩膜，包括： 通过特征编码器分别对所述相机图像、所述先验地图的视觉图层信息以及所述道路区域掩膜进行特征提取，以得到所述相机图像的特征图、所述先验地图的视觉图层信息的特征图以及所述道路区域掩膜的特征图； 提取所述相机图像的特征图和所述先验地图的视觉图层信息的特征图之间的差异对比信息； 根据所述相机图像的特征图、所述先验地图的视觉图层信息的特征图以及所述道路区域掩膜的特征图，对所述差异对比信息进行相关滤波，以输出高层次语义特征； 通过特征解码器对所述高层次语义特征进行解码处理，以输出所述变化区域掩膜。
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