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龙图腾网获悉北京数字绿土科技股份有限公司;深圳绿土智新科技有限公司申请的专利一种使用激光雷达对电力线锁线跟踪处理的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114859368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210475307.1，技术领域涉及：G01S17/66；该发明授权一种使用激光雷达对电力线锁线跟踪处理的方法和系统是由请求不公布姓名;赵宝林;吴芳芳设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种使用激光雷达对电力线锁线跟踪处理的方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种使用激光雷达对电力线锁线跟踪处理的方法和系统，其中，方法包括使用激光雷达实时采集激光点云得到点云数据；使用深度学习模型对激光点云进行分割，得到电力线点和杆塔点；对杆塔点进行聚类，计算生成杆塔点的中心点坐标；使用带有约束条件的RANSAC多线提取算法提取当前线路通道的所有直线，得到所有直线的直线方程；选择目标跟踪直线；判断目标跟踪直线的偏差角度和距离是否小于或等于预设标准偏差阈值；若是，则使用目标跟踪直线预测飞行器的飞行预测位置。本发明的技术方案能解决现有技术中锁线跟踪不稳定以及传统hough变换效率较低，对内存的占用大，对计算单元的计算能力和计算资源要求较高的问题。

本发明授权一种使用激光雷达对电力线锁线跟踪处理的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种使用激光雷达对电力线锁线跟踪处理的方法，其特征在于，包括： 使用激光雷达实时采集激光点云，得到点云数据； 使用深度学习模型对所述点云数据包含的激光点云进行分割，得到当前线路通道对应的电力线点和杆塔点； 对所述当前线路通道中的杆塔点进行聚类，使用聚类后的杆塔点计算生成所述杆塔点的中心点坐标； 使用带有约束条件的RANSAC多线提取算法，根据所述杆塔点的中心点坐标提取所述当前线路通道的所有直线，得到所述当前线路通道中所有直线的直线方程； 根据预设投票得分机制，使用所述当前线路通道中所有直线的直线方程，选择投票得分最高的直线作为目标跟踪直线； 判断所述目标跟踪直线的偏差角度和距离是否小于或等于预设标准偏差阈值； 若判定所述偏差角度和距离小于或等于所述预设标准偏差阈值，则使用所述目标跟踪直线预测飞行器的飞行预测位置； 所述使用带有约束条件的RANSAC多线提取算法，根据所述杆塔点的中心点坐标提取所述当前线路通道的所有直线的步骤，包括： 使用所述RANSAC多线提取算法提取所述当前线路通道对应的电力线点，得到当前帧直线； 获取所述当前帧直线的上一帧直线，根据所述上一帧直线的方向对所述当前帧直线进行约束，以判断两帧直线的夹角是否超出预设角度阈值； 若所述两帧直线的夹角超出所述预设角度阈值，则舍弃当前帧直线并将所述电力线点从所述当前线路通道中移出； 若所述两帧直线的夹角未超出所述预设角度阈值，则确定所述当前帧直线对应的直线段为有效线段； 获取最近杆塔点的中心坐标，根据所述最近杆塔点的中心坐标与所述有效线段的位置关系，约束所述有效线段； 根据所述有效线段与所述当前线路通道的电力线点的距离，约束所述有效线段； 提取约束后的所述有效线段并重复上述步骤，直至所有直线提取完成。

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