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龙图腾网获悉亿嘉和科技股份有限公司申请的专利基于点云的带电主电线检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114155355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111485878.5，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权基于点云的带电主电线检测方法及装置是由刘浩设计研发完成，并于2021-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云的带电主电线检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于点云的带电主电线检测方法及装置，抗干扰能力强、识别精度高。本发明的带电主电线检测方法，包括以下步骤：10点云前处理：对从主线线缆区域范围内获取的三维点云进行直通滤波、离群点去除和体素滤波前处理，提取作业范围内不含噪声的目标点云；20点云霍夫变换滤：使用霍夫变换，对前处理后的点云进一步滤波，提取有主线线缆特征的有效点云；30有效点云后处理：对所述有效点云分段，对每段点云进行DBASCAN聚类，对每类点云进行直线拟合，对拟合直线进行拟合投票，根据拟合投票结果，统计出相关联的点云并拟合出主线。

本发明授权基于点云的带电主电线检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于点云的带电主电线检测方法，包括以下步骤： 10点云前处理：对从主线线缆区域范围内获取的三维点云进行直通滤波、离群点去除和体素滤波前处理，提取作业范围内不含噪声的目标点云； 20点云霍夫变换滤：使用霍夫变换，对前处理后的点云进一步滤波，提取有主线线缆特征的有效点云； 30有效点云后处理：对所述有效点云分段，对每段点云进行DBASCAN聚类，对每类点云进行直线拟合，对拟合直线进行拟合投票，根据拟合投票结果，统计出相关联的点云并拟合出主线； 所述10点云前处理步骤包括： 11直通滤波：通过面阵激光获取主线线缆区域范围内的三维点云，采用直通滤波器进行直通滤波，提取感兴趣区域R，R∈-x，-y，-z～x，y，z； 12离群点去除：从现有点云中去除干扰点，统计R区域内的每个点云r为半径的领域内的点云个数s，当s＜n时，认为该点为离群点，从R中去除该点，r，n为超参数； 13体素滤波:使用leaf，leaf，leaf大小的网格对R进行体素滤波，得到V点云，leaf为体素的大小； 所述20点云霍夫变换滤步骤包括： 21点云转换：将体素滤波后的三维V点云压缩成二维图像，将点云转换成灰度图； 22灰度图最佳直线检测：采用累计概率霍夫变换方法检测所述灰度图，得到多条直线，再进行聚类、统计，选取统计出的所有类主线中最长的直线为最佳直线； 23有效点云提取：提取直线附近的有效点云，形成有效点云集合H； 其特征在于，所述30有效点云后处理步骤包括： 31有效点云分段：根据主线线缆的走向和属性，将H点云沿着面的方向分为n段，计算每一段点云z方向的方差σ，当σ＞σthresh,从H中移除该段点云，再对每一段点云分别进行如下处理； 32分段直线拟合：对每段点云使用radius半径，nmin最小聚类点数的DBASCAN算法进行聚类，得到m团类点云，对这m团点云分别使用最小二乘法拟合出直线,得到直线的参数linestart，lineend，k,其中linestart为拟合直线起始点，lineend为拟合直线结束点，k为直线方向向量，计算结束后得到组参数； 33主线拟合：根据组参数的k进行投票，用余弦距离和两类点云z方向的偏差的加权衡量两条直线的相似度，计算这些直线中两两之间的得分 当score＞scorethresh时，两条直线的票数分别加一，取投票数最多的线点云和与它计算得分达到阈值的线点云组成新的点云S，对点云S使用最小二乘法拟合出最终的直线方向和位置。

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