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龙图腾网获悉山东大学齐鲁医院申请的专利一种具有移动和自转定位关节的单孔手术器械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN108175455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201810162540.8，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权一种具有移动和自转定位关节的单孔手术器械是由胡三元;冯红光;程晓林;田兆辉;姜秀新;樊炳辉设计研发完成，并于2018-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有移动和自转定位关节的单孔手术器械在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有移动和自转定位关节的单孔手术器械，手术器械执行机构由第一至第八关节执行机构、钢丝绳张紧机构、固定销轴、导向机构和手术器械执行机构壳体等组成。手术器械执行机构的第二至第八关节执行机构通过钢丝传动。手术器械执行机构上面的接口离合盘采用单列布置，使手术器械执行机构在接口底座上面的固定点之间的力臂更长，更有利于手术器械执行机构的固定。将解耦机构安装在关节驱动机构上，可以简化手术器械执行机构的结构设计，有利于手术器械执行机构的量产。本发明的用于单孔手术机器人的具有移动和自转定位关节的手术器械方便拆装、定位准确、刚度较大、布局合理、小型化、轻量化的优点。

本发明授权一种具有移动和自转定位关节的单孔手术器械在权利要求书中公布了：1.一种具有移动和自转定位关节的单孔手术器械，其特征在于，包括第一至第八关节执行机构；所述的八个关节执行机构包含8个自由度，8个自由度从末端传动盒一端开始，依次为：沿臂段一轴线z轴方向移动自由度，绕第二关节轴线x轴方向摆转自由度，绕第三关节轴线z轴方向自转自由度，绕第四关节轴线x轴方向摆转自由度，绕第五关节轴线z轴方向自转自由度，绕第六关节轴线x轴方向摆转自由度，绕第七关节轴线y轴方向摆转自由度I，绕第七关节轴线y轴方向摆转自由度II；第一至第七关节执行机构每相邻两个关节自由度轴线方向空间垂直，第七和第八关节执行机构两个关节自由度轴线重合； 所述执行机构安装并固定在关节驱动机构的底座上，所述的第二至第六关节执行机构在所述的末端传动盒内单列依次布置；第七和第八关节执行机构在所述的末端传动盒内在第六关节执行机构序后并联布置；所述的关节驱动机构的底座与一个滚珠丝杠机构的螺母固连，所述的滚珠丝杠机构与固定座固连；所述的第二至第八关节执行机构的末端传动盒内的结构相同，各自均包括一个传动线轮轴、线轮、接口离合盘；所述的接口离合盘一端连接关节驱动机构，另一端与传动线轮轴相连，在所述的传动线轮轴上安装有线轮；通过接口离合盘的旋转带动传动线轮轴和线轮的旋转； 所述的第二关节执行机构包括第二关节传动线轮轴、线轮、接口离合盘、臂段一连接套管、臂段二连接套管、臂段一连接件、臂段二连接件一、臂段二连接件二、臂段一连接件与臂段二连接件一连接处的第二关节； 所述的第二关节接口离合盘一端连接第二关节驱动机构，另一端与第二关节传动线轮轴相连，在所述的第二关节传动线轮轴上安装有线轮；通过第二关节接口离合盘的旋转带动第二关节传动线轮轴和线轮的旋转； 所述的臂段一连接套管一端与所述的末端传动盒固连，所述的臂段一连接套管有两个刚性弯折关节，每个刚性弯折关节安装有一组导向轮一和四组张紧轮一，用于钢丝绳导向与张紧； 所述的臂段一连接件与臂段二连接件一连接处的第二关节处的所述的臂段一连接套管另一端与所述的臂段一连接件固连，所述的臂段一连接件上面安装有控制第二至第八关节相对运动的一个导向轮轴和两个张紧轮轴（1-15、1-16），其中所述的导向轮轴上面安装一组导向轮二和臂段二连接件一，所述的两个张紧轮轴（1-15、1-16）上面分别安装一组张紧轮二，所述的臂段二连接套管一端与所述的臂段二连接件一固连，所述的臂段二连接件一上面安装有控制第三至第八关节相对运动的两个张紧轮轴（2-10、2-11），其中所述的两个张紧轮轴（2-10、2-11）上面分别安装一组张紧轮三，所述的臂段二连接件一上面有绳槽，用于控制臂段二与臂段一的相对摆转； 第二关节处臂段一连接件上面的导向轮二轴线与第二关节相对摆转轴线重合，第二关节处臂段一连接件上面的导向轮二轴线和两个张紧轮二轴线与臂段二连接件一上面的两个张紧轮三轴线均平行，第二关节处控制同一个关节摆转的相邻臂段一连接件和臂段二连接件一上安装的导向轮二和张紧轮二、三中心面位于同一平面内，所述的导向轮一、二均可相对于所述导向轮轴自由转动，所述的张紧轮一、二、三均可相对于所述张紧轮轴自由转动；所述的臂段二连接套管另一端与所述的臂段二连接件二固连； 在所述的第二至第八关节执行机构的末端传动盒中的线轮两侧均安装有导向结构；所述的导向结构各自包括导向轮轴、导向轮组和套筒，所述的套筒套装在所述的导向轮轴上，所述的导向轮组套装在导向轮轴上；导向轮轴的两端固定在底座壳体上； 所述的第二至第八关节执行机构中的线轮和传动线轮轴上有钢丝绳槽，用于缠绕钢丝绳；所述第二至第八关节执行机构中的线轮和传动线轮轴上的绳槽上有槽孔，钢丝绳末端打结后嵌入在槽孔中，用于固定钢丝绳末端；所述的第二至第八关节执行机构的对应关节臂段连接件绳槽有槽孔，钢丝绳末端打结后嵌入在槽孔中，用于固定钢丝绳末端；为防止钢丝绳从导向轮和张紧轮中脱出，在靠近张紧轮的位置安装导向孔板，使钢丝绳沿导向轮和张紧轮切线绕进绕出导向轮和张紧轮后从导向孔板的导向孔中穿出到相邻关节； 所述的第三至第八关节执行机构与第二关节执行机构结构相同，其中所述的第三关节执行机构的导向轮轴线与第三关节的自转轴线重合，所述的臂段三连接件一上面的绳槽的同一侧安装有两个张紧轮五，所述的两个张紧轮五轴线与臂段五连接件一上的绳槽轴线垂直，且所述的两个张紧轮五和臂段三连接件一上的绳槽切线重合，用于控制臂段三与臂段二的相对自转； 所述的第三关节处臂段三连接套管内安装有第四至第八关节导向轮和张紧轮，控制同一关节的两个张紧轮分别布置在导向轮两侧，且控制同一个关节摆转的两个张紧轮轴线与导向轮轴线垂直，且两个张紧轮和导向轮切线重合； 所述的第五关节执行机构的导向轮轴线与第五关节的自转轴线重合，所述的臂段五连接件一上面的绳槽的同一侧安装有两个张紧轮五，所述的两个张紧轮五轴线与臂段五连接件一上的绳槽轴线垂直，且所述的两个张紧轮五和臂段五连接件一上的绳槽切线重合，用于控制臂段五与臂段四的相对自转； 所述的第五关节处臂段五连接套管内安装有第六关节、第七关节、第八关节导向轮和张紧轮，控制同一关节的两个张紧轮分别布置在导向轮两侧，且控制同一个关节摆转的两个张紧轮轴线与导向轮轴线垂直，且两个张紧轮和导向轮切线重合； 所述的第一关节执行机构包括滚珠丝杠机构，所述滚珠丝杠机构与关节驱动机构壳体固连，并通过滚珠丝杠机构相对于固定座沿手术器械执行机构的臂段一轴线方向轴向移动，所述固定座与滚珠丝杠机构固连； 所述的第二至第八关节执行机构通过钢丝绳分别对应驱动第二至第八关节旋转。

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