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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利在卫星拒止与无先验地图条件下的道路理解方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120160615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510642795.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权在卫星拒止与无先验地图条件下的道路理解方法及装置是由孙振平;李晓辉;布亚峰;曾俊;付浩;李健设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本在卫星拒止与无先验地图条件下的道路理解方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种在卫星拒止与无先验地图条件下的道路理解方法及装置。所述方法包括：依据卫星地图标注点用样条曲线生成全局引导信息；接着融合激光雷达点云数据构建三维地形模型，提取粗糙度和法向量得到对应图，并构建环境可通行性图；然后为各图定义信任度值，融合粗糙度图、法向量图证据，再与可通行性图基本概率分配融合得最终数据；之后基于全局引导信息和最终数据确定可通行区域，估计其宽度，结合局部引导信息计算当前位置和角度期望、标准差；最后以其为测量值计算后验估计，分析边界，进而得到修正后的引导路径与可通行区域。采用本方法能够提高路径生成准确率。

本发明授权在卫星拒止与无先验地图条件下的道路理解方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种在卫星拒止与无先验地图条件下的道路理解方法，其特征在于，所述方法包括： 根据获取的卫星地图标注路径必经点集使用样条曲线生成密集且平滑的全局引导信息； 对地面无人平台在不同时刻与不同位置所获取的激光雷达点云数据进行有效融合与准确推断构建三维地形模型；基于所述三维地形模型提取地形粗糙度和法向量，得到粗糙度图和法向量图；基于激光雷达和里程计多帧融合构建的BEV计算得到环境可通行性图； 根据所述粗糙度图和法向量图以及环境可通行性图定义对应的信任度值，对同源的粗糙度图和法向量图的证据进行融合，得到初始融合后的证据；将所述环境可通行性图对应的基本概率分配与所述融合后的证据进行融合，得到最终融合后的数据； 基于所述全局引导信息和最终融合后的数据确定当前可通行区域；对所述当前可通行区域的宽度进行估计，根据估计得到的宽度和无人平台收到的局部引导信息计算当前位置和角度的期望值和标准差； 将所述当前位置和角度的期望值和标准差作为测量值，使用历史帧作为先验值，计算当前帧后验分布，根据所述当前帧后验分布分析可通行区域边界，利用所述可通行区域边界计算得到修正后的引导路径以及可通行区域；将所述环境可通行性图对应的基本概率分配与所述融合后的证据进行融合，得到最终融合后的数据，包括： 将所述环境可通行性图对应的基本概率分配与所述融合后的证据进行融合，得到最终融合后的数据为： ； 其中，是综合证据之间的冲突度，是初始融合后的证据，是环境可通行性图对应的基本概率分配。

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