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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利基于非线性映射的面部机器人表情协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120126201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510599607.4，技术领域涉及：G06V40/16；该发明授权基于非线性映射的面部机器人表情协同控制方法及系统是由喻莉;范烜赫;赵慧娟;李振宇设计研发完成，并于2025-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于非线性映射的面部机器人表情协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人面部表情相关技术领域，具体涉及基于非线性映射与多伺服器协同控制的机器人面部表情拟人表达方法及系统，包括：获取与面部机器人每个预设关键部位对应的真实人脸图像的多个面部关键点，计算该多个面部关键点与预设的用于量化该关键部位表达幅度的参考关键点之间的像素偏差，将该像素偏差减去预设原始状态值，得到表征该关键部位相对预设原始状态的像素偏差；通过非线性映射将像素偏差映射为表征用于驱动该关键部位的各伺服器相对其原始位置的角度偏差，基于各角度偏差实现面部表情拟人表达；每个部位的非线性映射方式取决于驱动该部位各伺服器位置；在映射时首先基于人脸大小对像素偏差进行归一化处理。本发明能提高表达准确率。

本发明授权基于非线性映射的面部机器人表情协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于非线性映射与多伺服器协同控制的机器人面部表情拟人表达方法，其特征在于，包括： 获取与面部机器人每个预设关键部位对应的真实人脸图像的多个面部关键点，计算该多个面部关键点与所预设的用于量化该关键部位表达幅度的参考关键点之间的像素偏差，将该像素偏差再减去该关键部位的预设原始状态值，得到表征该关键部位相对其预设原始状态的像素偏差；通过非线性映射，将相对其预设原始状态的像素偏差映射为表征用于驱动该关键部位的各伺服器相对其原始位置的角度偏差，综合各伺服器对应的角度偏差生成驱动数据，以通过多伺服器实现机器人面部表情拟人表达；其中，每个关键部位对应的非线性映射方式取决于用于驱动该关键部位的各伺服器相对该关键部位的设置位置；且在非线性映射时首先基于人脸大小对相对预设原始状态的像素偏差进行归一化处理； 其中，所述面部机器人的预设关键部位包括上唇； 将鼻尖关键点作为参考点，计算鼻尖关键点与上唇关键点在竖向方向上的像素偏差，并将其减去上唇原始状态值作为表征上唇相对其原始状态的像素偏差；用于驱动上唇的伺服器为一个，设置于面部机器人内部的上唇所对应的后上方位置处，则上唇所对应的非线性映射方式为： 式中，Euplip为上唇在竖向方向上的像素偏差所对应的角度偏差；H33y、H35y、H62y、H64y分别为dlib检测关键点33、35、62和64在真实人脸图像中的竖向像素坐标；Hh为在真实人脸图像中人脸的长度；为预设的上唇原始状态值； 所述面部机器人的预设关键部位还包括下唇； 将下巴关键点作为参考点，计算下巴关键点与下唇关键点在竖向方向上的像素偏差，并将其减去下唇原始状态值作为表征下唇相对其原始状态的像素偏差；用于驱动下唇的伺服器为一个，设置于面部机器人内部的下唇所对应的后下方位置处，则下唇所对应的非线性映射方式为： 式中，Edownlip为下唇在竖向方向上的像素偏差所对应的角度偏差；H8y、H9y、H10y、H59y、H58y、H57y分别为dlib检测关键点8、9、10、59、58和57在真实人脸图像中的竖向像素坐标；为预设的下唇原始状态值；Hh为在真实人脸图像中人脸的长度。

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