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龙图腾网获悉浙江大学;中国人民解放军总医院第六医学中心申请的专利融合功能性电刺激的踝关节混合外骨骼系统及助力力矩分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120093566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510594394.6，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权融合功能性电刺激的踝关节混合外骨骼系统及助力力矩分配方法是由杨巍;张钧翔;王大明;郭大志;潘树义;方炯杰;徐文竹;曹巧欢设计研发完成，并于2025-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合功能性电刺激的踝关节混合外骨骼系统及助力力矩分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合功能性电刺激的踝关节混合外骨骼系统，包括用于固定在小腿上的腿部支架，与所述腿部支架底部铰接的足部固定板，设置腿部支架上用于带动足部固定板做摆动的驱动机构以及与驱动机构配套的系统模块。本发明还提供了一种助力力矩分配方法。本发明提供的系统能有效辅助患者在行走过程中保持脚部的正确位置，从而有效防止足下垂，提高行走的安全性和效率。

本发明授权融合功能性电刺激的踝关节混合外骨骼系统及助力力矩分配方法在权利要求书中公布了：1.一种融合功能性电刺激的踝关节混合外骨骼系统，其特征在于，包括用于固定在小腿上的腿部支架，与所述腿部支架底部铰接的足部固定板，设置腿部支架上用于带动足部固定板做摆动的驱动机构以及与驱动机构配套的系统模块； 所述系统模块包括用于刺激腿部肌肉的FES电极片，以及设在足部固定板上用于采集步态信息的压力传感器和设在腿部支架与足部固定板铰接处采集转动角的踝关节编码器，以及基于步态信息与转动角生成控制指令的控制器，所述控制器将控制指令发送至驱动机构中以完成辅助行走任务，所述步态信息包括脚跟着地和脚尖离地； 所述融合功能性电刺激的踝关节混合外骨骼系统还包括一种助力力矩分配方法，包括如下步骤： 通过踝关节编码器采集预设步数下足部固定板的摆动角度变化，并根据多组摆动角度变化生成对应的角度反馈； 基于角度反馈与预设的正常踝关节角度变化数据，并采用分段计算的方法以得到步态偏差矩阵； 根据所述步态偏差矩阵与预设的权重参数构建对应的代价函数，并基于所述代价函数对助力力矩参数进行优化，以输出对应的助力参数矩阵； 根据压力传感器采集步态信息对每个步态周期进行步态相位估计，并基于估计获得的步态相位与助力参数矩阵，构建对应的参数化助力力矩； 根据所述角度反馈生成由小腿肌肉疲劳引起的摆动角变化，并基于所述摆动角变化与正常踝关节角度进行比对计算，以构建对应的肌肉疲劳轨迹偏差指数，所述小腿肌肉包括腓肠肌和胫骨前肌； 基于参数化助力力矩与肌肉疲劳轨迹偏差指数，并通过力矩协同控制策略生成驱动机构对应的控制指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学;中国人民解放军总医院第六医学中心，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。