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龙图腾网获悉杭州小曦智能科技有限公司申请的专利一种内置离线AI智慧模型的盲人语音导航辅助方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119984296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510480020.1，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种内置离线AI智慧模型的盲人语音导航辅助方法是由刘佩直;周鑫设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种内置离线AI智慧模型的盲人语音导航辅助方法在说明书摘要公布了：本发明为一种内置离线AI智慧模型的盲人语音导航辅助方法，涉及计算机处理技术领域，包括以下步骤：S01、通过红外‑可见光双目摄像头实时采集环境图像数据，同步获取惯性测量单元的六自由度运动姿态数据，所述红外‑可见光双目摄像头包含热成像传感通道；S02、将所述环境图像数据输入预训练的多任务神经网络模型，生成包含盲道拓扑结构的三维语义地图与动态障碍物检测结果；S03、基于深度强化学习算法对用户历史路径进行时空聚类分析，构建融合人体转向惯性的个性化习惯路线数据库。该发明显著提升导航系统在复杂环境下的感知精度、路径规划人性化、定位准确性及极端天气适应性，保障盲人安全导航。

本发明授权一种内置离线AI智慧模型的盲人语音导航辅助方法在权利要求书中公布了：1.一种内置离线AI智慧模型的盲人语音导航辅助方法，其特征在于，包括以下步骤： S01、通过红外-可见光双目摄像头实时采集环境图像数据，同步获取惯性测量单元的六自由度运动姿态数据，所述红外-可见光双目摄像头包含热成像传感通道； S02、将所述环境图像数据输入预训练的多任务神经网络模型，生成包含盲道拓扑结构的三维语义地图与动态障碍物检测结果； S03、基于深度强化学习算法对用户历史路径进行时空聚类分析，构建融合人体转向惯性的个性化习惯路线数据库； S04、融合实时感知数据与离线地图数据库，通过贝叶斯概率图模型计算符合人体运动学约束的最优导航路径； S05、将所述最优导航路径的结果转化为包含空间参照系描述的自然语言指令，通过骨传导耳机与触觉反馈装置实现多模态交互； 所述步骤S01中会对所述实时采集环境图像数据进行预处理，包括： S14、基于多尺度Retinex算法，在HSV色彩空间分离亮度分量Vx,y，通过高斯差分滤波器组提取图像反射层Rx,y与光照层Lx,y，公式如下： ； 其中，为半径{5,15,30}像素的高斯核，wi={0.3,0.5,0.2}； S15、构建基于SwinTransformer的气象分类器，当识别到冰雹时激活路径曲率约束模块，限制转弯角度≤45°； S16、基于非局部均值滤波算法，构建二维搜索窗内像素块相似度权重； S17、在U-Net解码器中嵌入对抗训练生成的雨雪退化先验模型； 所述步骤S04中所述通过贝叶斯概率图模型计算符合人体运动学约束的最优导航路径，包括： S41、获取离线地图数据库，并定义到当前行走的路段，并获取当前定位周边的障碍物坐标； S42、获取的所述实时感知数据以点状位于所述离线地图数据库分布，并同步获取盲杖左右最大摆动幅度的第一坐标集合和行走身体左右摇晃的第二坐标集合； S43、将位于所述离线地图数据库内的多个点状的图标进行连线，判断人体行走的轨迹，并预测未来行走下会触碰的障碍物，并提取该障碍物的坐标，并基于贝叶斯概率图模型计算生成修正指令。

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