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龙图腾网获悉济南大学申请的专利一种基于车载装备回转系统的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119995424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510473894.4，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种基于车载装备回转系统的控制方法是由张玉璘;李昂;李忠涛;苏冠群;许浩设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车载装备回转系统的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于车载装备回转系统的控制方法，属于PID控制优化技术领域，具体步骤为：步骤一，构建基于车载装备回转系统的PID控制模型，包括改进蜣螂优化算法模型，永磁同步电机控制模型，PID控制器，空间矢量脉宽调制模型，观测器模型；步骤二，改进蜣螂优化算法，具体实现为：D1，使用边界反射法处理蜣螂个体位置越界问题；D2，在蜣螂的偷窃过程中引入学习其他蜣螂的成功经验，通过历史最优位置来引导偷窃行为；步骤三，利用改进蜣螂优化算法优化永磁同步电机控制系统的电流内环PID控制器，得到电流内环PID控制器的最优Kp、Ki、Kd控制参数；步骤四，对车载装备回转系统的控制采用MATLAB进行建模仿真。

本发明授权一种基于车载装备回转系统的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车载装备回转系统的控制方法，其特征在于，通过改进蜣螂优化算法来实现对车载装备回转系统的控制参数优化，具体步骤如下： 步骤一，构建基于车载装备回转系统的PID控制模型，包括改进蜣螂优化算法模型，永磁同步电机控制模型，电流内环PID控制器，空间矢量脉宽调制模型，观测器模型； 步骤二，改进蜣螂优化算法，所述改进蜣螂优化算法包括： D1、使用边界反射法处理蜣螂个体位置越界问题，当蜣螂个体的位置超出搜索空间的边界时，使用边界反射法可以有效地将其拉回到合法的搜索空间内，如果个体位置小于下界，将其反射到下界另一侧对称的位置，如果个体位置大于上界，将其反射到上界另一侧对称的位置，使用边界反射法处理蜣螂个体位置越界问题，边界反射法的数学模型如下式所示： 式4中，xij为第i个个体在第j个维度上的原始位置，x′ij为第i个个体在第j个维度上的经过边界反射后的位置，lj为第j个维度上搜索空间的下限值，uj为第j个维度上搜索空间的上限值； D2、在蜣螂的偷窃过程中引入学习其他蜣螂的成功经验，通过历史最优位置来引导偷窃行为，打破了个体独立探索的局限，构建起群体信息交互的桥梁，使每只蜣螂不再盲目地随机偷窃，而是依据自身及同伴在过往迭代中积累的历史最优位置，捕捉潜在的优质解区域，调整自身移动方向与距离，更精准地向最优解靠拢，极大提升了搜索效率，使算法能快速聚焦全局最优解，该过程数学模型为： 式5中，w为惯性权重，k为参与影响第i只蜣螂偷窃行为的其他蜣螂数量，aj为权重系数，gt为全局历史最优位置，xit为第i只蜣螂在第t次迭代时的位置，pjt为第j只蜣螂在第t次迭代时的历史最优位置； 步骤三，利用改进蜣螂优化算法优化车载装备回转系统的电流内环PID控制器，得到电流内环PID控制器的最优Kp、Ki、Kd控制参数； 步骤四，对车载装备回转系统的控制采用MATLAB进行建模仿真。

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