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龙图腾网获悉广东华中科技大学工业技术研究院;华中科技大学申请的专利一种受限曲面的无人系统集群均匀负载覆盖方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119946647B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510444402.9，技术领域涉及：H04W16/18；该发明授权一种受限曲面的无人系统集群均匀负载覆盖方法及系统是由张海涛;邹家喻;郑尧中;李佳洛;代冬逸设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种受限曲面的无人系统集群均匀负载覆盖方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于无人系统协同控制技术领域，具体涉及一种受限曲面的无人系统集群均匀负载覆盖方法及系统，包括：确定目标覆盖区域，并基于多个无人系统个体构建无人系统集群的通信组网；将分割轴区间进行离散化处理，得到分割轴初始值集合，并为每个无人系统个体分割轴分配初始分割轴值；对所确定的目标覆盖区域进行均衡负载分割，得到多个子区域，并为每个无人系统个体在其对应子区域内找到局部最优子区域部署点；计算各无人系统个体在每个初始分割轴值下的损失，并基于损失最小的分割轴和其对应的局部最优子区域部署点，设计最优部署控制律，使每个无人系统个体到选定的子区域部署点进行部署。

本发明授权一种受限曲面的无人系统集群均匀负载覆盖方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种受限曲面的无人系统集群均匀负载覆盖方法，其特征在于，包括： 确定目标覆盖区域，并基于多个无人系统个体构建无人系统集群的通信组网； 将分割轴区间进行离散化处理，得到分割轴初始值集合，并为每个无人系统个体分割轴分配初始分割轴值； 对所确定的目标覆盖区域进行均衡负载分割，得到多个子区域，并为每个无人系统个体在其对应子区域内找到局部最优子区域部署点； 计算各无人系统个体在每个初始分割轴值下的损失，并基于损失最小的分割轴和其对应的局部最优子区域部署点，设计最优部署控制律，使每个无人系统个体到选定的子区域部署点进行部署； 所述目标覆盖区域的表达式为： ； 式中，表示目标覆盖区域；表示外边界线围成的曲面；表示内边界线围成的曲面；表示XYZ坐标系的点，、、分别表示XYZ坐标系中的坐标；表示曲面关于XOY平面上的投影区域的函数；表示外边界线围成的曲面在XOY平面上的投影区域，即，表示受限区域外部边界；表示内边界线围成的曲面在XOY平面上的投影区域，即，表示受限区域的内部边界；表示受限区域的分割轴极角；表示受限区域的极径；表示实数空间； 所述对所确定的目标覆盖区域进行均衡负载分割，得到多个子区域，并为各子区域中的每个无人系统个体找到局部最优子区域部署点，包括： 基于无人系统集群的通信组网，各无人系统个体获取剩余无人系统个体的子区域负载； 基于所获取的子区域负载，对所确定的目标覆盖区域进行均衡负载分割，得到多个子区域； 各无人系统个体在其对应的子区域内随机初始化，生成一组初始点； 基于各无人系统个体在初始点上的损失函数构建目标优化函数，并采用梯度下降法迭代求解，得到一组局部最优部署点集合； 基于局部最优部署点集合中选择最优解，得到局部最优子区域部署点； 所述最优部署控制律的表达式为： ； ； 式中，表示第个无人系统个体的位置，即；表示第个无人系统个体的速度控制输入，即；表示第个无人系统个体对应的约束矩阵；表示第个无人系统个体对应的拉格朗日乘子；表示第个无人系统个体对应的投影平面的误差项，即；表示个无人系统个体的速度控制输入的估计值，即；表示第个无人系统个体对应的约束矩阵关于的偏导数，即；表示第个无人系统个体对应约束矩阵关于的偏导数，即；，，，。

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