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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院;杭州迅蚁网络科技有限公司;北京航空航天大学申请的专利一种无人机降落阶段高度测量方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119901256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510405517.7，技术领域涉及：G01C5/00；该发明授权一种无人机降落阶段高度测量方法、装置、介质及设备是由江程鹏;霍志勤;王睿;章磊;王皓晨;罗喜伶;张新纪;杨墁设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机降落阶段高度测量方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明提出一种无人机降落阶段高度测量方法、装置、介质及设备，在当前阶段为初始下降阶段时，将当前气压高度作为高度融合指标；在当前阶段为近地下降阶段时，将当前气压高度和当前视觉高度作为高度融合指标；在当前阶段为着陆阶段时，将当前视觉高度作为高度融合指标；根据高度融合指标与高度变化量进行融合处理，以得到无人机相对于降落场的当前融合高度，其中，高度变化量为基于惯性测量得到的无人机在当前时刻相对于上一时刻的高度差。考虑到气压计在低高度的不稳定性，以及视觉识别的量测范围限制，分阶段优化高度融合指标的精度，提升当前融合高度计算结果的准确性，以确保无人机安全降落。

本发明授权一种无人机降落阶段高度测量方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机降落阶段高度测量方法，其特征在于，所述方法包括： 在当前阶段为初始下降阶段时，将当前气压高度作为高度融合指标； 在当前阶段为近地下降阶段时，将当前气压高度和当前视觉高度作为高度融合指标； 在当前阶段为着陆阶段时，将当前视觉高度作为高度融合指标； 根据所述高度融合指标与高度变化量进行融合处理，以得到所述无人机相对于降落场的当前融合高度，其中，所述高度变化量为基于惯性测量得到的所述无人机在当前时刻相对于上一时刻的高度差； 当所述无人机处于着陆阶段时，所述根据所述高度融合指标与高度变化量进行融合处理，以得到所述无人机相对于降落场的当前融合高度的步骤，包括：将所述当前视觉高度和所述高度变化量输入第二卡尔曼滤波器；所述第二卡尔曼滤波器根据所述当前视觉高度、所述高度变化量、上一时刻的融合高度以及上一时刻的融合协方差，生成当前视觉高度估计值和当前视觉高度协方差估计值；主滤波器根据所述当前视觉高度估计值、所述当前视觉高度协方差估计值以及所述高度变化量，确定当前时刻的当前融合高度和当前融合协方差。

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