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龙图腾网获悉广州里工实业有限公司申请的专利基于思维链的人形机器人柔性装配方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238612B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411497531.6，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权基于思维链的人形机器人柔性装配方法、系统及介质是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于思维链的人形机器人柔性装配方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种基于思维链的人形机器人柔性装配方法、系统及介质，属于自然语言处理技术领域。该方案通过获取用户提供的装配任务指令，通过思维链模型对装配任务指令进行任务解析，并在解析过程中通过注意力机制计算装配任务指令中每个词语的权重，根据权重动态调整与当前任务相关的解析目标，根据解析目标将任务逐层分解为多个子任务，得到任务树结构，遍历任务树结构确定装配计划，装配计划包括执行安排顺序、任务路径规划和装配动作参数，根据装配计划控制人形机器人执行装配操作，能够无需预设固定指令模板，利用层级化思维链和注意力机制的结合，自动提取任务信息，并转化为装配操作，生成清晰的执行计划，提高任务解析的灵活性。

本发明授权基于思维链的人形机器人柔性装配方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于思维链的人形机器人柔性装配方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 获取用户提供的装配任务指令； 通过思维链模型对所述装配任务指令进行任务解析，并在解析过程中通过注意力机制计算所述装配任务指令中每个词语的权重，根据所述权重动态调整与当前任务相关的解析目标，根据所述解析目标将任务逐层分解为多个子任务，得到任务树结构； 遍历所述任务树结构确定装配计划，其中，所述装配计划包括执行安排顺序、任务路径规划和装配动作参数； 根据所述装配计划控制人形机器人执行装配操作； 所述获取用户提供的装配任务指令，包括以下步骤： 获取用户提供的多模态数据，其中，所述多模态数据包括文字、语音和视觉信息，所述视觉信息包括手势； 采用自然语言处理技术对文字和语音进行分词、词性标注和语义解析，提取任务的主要内容和意图得到文本信息； 提取所述手势的形状和运动轨迹得到手势特征，对所述手势特征进行分类和识别，将所述手势特征转化为符号信息； 将所述文本信息和所述符号信息映射到向量空间，得到所述装配任务指令； 所述通过注意力机制计算所述装配任务指令中每个词语的权重，根据所述权重动态调整与当前任务相关的解析目标，包括以下步骤： 通过注意力机制基于上下文信息计算所述装配任务指令中每个词语的注意力评分，其中，所述上下文信息包括上一个时间步的任务历史状态和与任务相关的领域知识； 对所述注意力评分进行归一化处理，得到所述词语的权重； 将所述权重大于预设阈值的所述词语确定为与当前任务相关的所述解析目标； 其中，所述注意力机制的评分函数ei表达式为： ei＝Scorehi,St-1＝vTtanhWhhi+WsSt-1+Wkki； 式中，hi是输入序列中第i个词的隐藏状态；St-1表示前一个时间步的解码器状态，反应了模型的历史上下文，ki是领域知识向量，表示与任务相关的领域知识；Wh、Ws、Wk表示权重矩阵，是需要通过学习优化的参数；v是可学习的权重向量，用于对tanh函数的输出进行加权汇总。

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