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龙图腾网获悉上海海洋大学申请的专利一种基于优化A*算法的救援无人船路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119374592B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411490776.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于优化A*算法的救援无人船路径规划方法是由李志坚;古佳尧;胡江豪;胡庆松;李俊;葛朋彪;陈文华设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于优化A*算法的救援无人船路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于优化A*算法的救援无人船路径规划方法，包括：构建栅格地图模型，生成初始救援路径；创建A*算法的Open表与Close表，将起始节点放入Close表，并将与起始节点相邻且不与障碍物重合的节点放入Open表，计算起始节点的路径成本，并存储在成本表中；选择最小成本的节点作为下次的父节点存入所述Close表；将选取的父节点中所有的相邻节点放入Open表，并剔除与Close表中重合的点与不可通行点，循环运行，当达到预设条件时，结束循环；根据成本表，依次寻找从目标节点到达起始节点的过程中的路径成本最低的节点，生成最终救援路径。本发明加快了救援无人船的响应速度，提高了救援成功率。

本发明授权一种基于优化A*算法的救援无人船路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于优化A*算法的救援无人船路径规划方法，其特征在于，包括： 构建栅格地图模型，基于所述栅格地图模型确定救援船路径的起点和目标点，生成拟合优化前的初始救援路径； 创建A*算法的Open表与Close表，将初始救援路径的起始节点放入所述Close表，将与所述起始节点相邻且不与障碍物重合的节点放入所述Open表，计算所述起始节点的路径成本，并存储在成本表中，其中，所述Close表用于存储已经被作为父节点扩展过的节点，所述Open表用于存储下一次从中选取父节点的节点； 将所述起始节点作为父节点，计算所述初始救援路径的起始节点的子节点的路径成本，并存储在所述成本表中，将所述Open表中所有节点按照路径成本进行排序，选择最小成本的节点作为下次的父节点存入所述Close表； 将选取的父节点中所有的相邻节点放入所述Open表，并剔除与所述Close表中重合的点与不可通行点，循环运行计算父节点成本并扩展子节点的操作，当达到某子节点与路径目标点重合的预设条件时，结束循环，得到完整的路径成本表； 根据所述路径成本表，依次寻找从目标节点到达起始节点的过程中的路径成本最低的节点，生成最终救援路径。

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