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龙图腾网获悉苏州大成运和智能科技有限公司申请的专利一种基于精度评估的车辆定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119223307B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411318392.6，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于精度评估的车辆定位方法是由谢红志;熊志勇设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于精度评估的车辆定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于精度评估的车辆定位方法，包括：S1，使用若干粒子模拟车辆的运动位姿，并通过车辆的传感器感知到的地图路标的路标情况来计算粒子的权重，筛选出权重最大的粒子做为最优粒子，并将最优粒子的位置值作为车辆的位置值；S2，通过概率计算车辆的预测位置值；S3，计算S1得到的车辆的位置值与S2得到的车辆的预测位置值之间的差值，将该差值作为定位精度评估值Et；S4，进行重采样，选择合适的粒子数量返回S1进行车辆位置的估计。本发明的方法针对粒子滤波算法的粒子退化与粒子衰退问题，根据定位精度来进行粒子重采样，从而能够避免粒子退化与粒子衰退问题，提高了定位精度以及定位效率。

本发明授权一种基于精度评估的车辆定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于精度评估的车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，使用若干粒子模拟车辆的运动位姿，并通过车辆的传感器感知到的地图路标的情况来计算粒子的权重，筛选出权重最大的粒子作为最优粒子，并将最优粒子的位置值作为车辆的位置值，包括以下步骤： S11，粒子滤波算法初始化； S12，计算t时刻粒子的位置，将t时刻粒子的位置模拟t时刻车辆的位置，根据车辆运动方程，计算每个粒子新的位置值，包括以下分步骤： 1当粒子的运动方向θ不变时： xt＝xt-1+v*Δt*cosθt-1； yt＝yt-1+v*Δt*sinθt-1； θt＝θt-1； 2当粒子的运动方向θ变化时： 其中，xt-1为t-1时刻粒子在x轴方向的值，xt为t时刻粒子x轴方向值；yt-1为t-1时刻粒子在y轴方向的值，yt为t时刻粒子y轴方向值；v为粒子的速度值；θt-1为t-1时刻粒子的方位值，θt为t时刻粒子的方位值，为粒子方位变化率；所述v和均通过粒子滤波算法模拟得到；所述Δt为粒子在t-1时刻至t时刻的运动时长； S13，计算粒子的权重； S14，计算最优粒子位置； S2，根据车辆的运动模式计算出车辆运动到空间中各个位置的概率，筛选其中最大的概率，将最大的概率对应的空间位置值作为车辆的预测位置值； S3，计算S1得到的车辆的位置值与S2得到的车辆的预测位置值之间的差值，将该差值作为定位精度评估值Et； S4，根据所述定位精度评估值Et对粒子进行重采样，选择合适的粒子数量，并返回S12进行下一时刻的车辆位置的估计，具体步骤如下： 把时刻t的Et与上一时刻t-1的Et-1进行比较； 当Et＜Et-1时，取粒子权重最优以及次优的粒子，舍去其余粒子，总体粒子数量减少，返回S12，重新进行车辆定位精度的评估； 当EtEt-1时，复制粒子权重最优的粒子，直到粒子数量达到N，返回S12，重新进行车辆定位精度的评估。

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