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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学申请的专利一种管道内布线机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223156596U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422254739.7，技术领域涉及：H02G1/08；该实用新型一种管道内布线机器人是由余良武;何志英;曹承昊;潘兴隆;郭文勇;韩江桂;陈汉涛;黄家宁;伍哲设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道内布线机器人在说明书摘要公布了：本实用新型涉及一种管道内布线机器人，包括伸缩动力模块、后刷辊、前刷辊和放线轮，所述后刷辊和前刷辊分别设置在伸缩动力模块上；所述后刷辊和前刷辊均包括芯轴和支撑腿，倾斜布置的支撑腿增大后刷辊和前刷辊向所述支撑腿倾斜方向运动的阻力；所述芯轴上设有多个支撑腿，多个所述支撑腿匀倾斜布置在芯轴上；所述伸缩动力模块可驱动前刷辊相对于后刷辊重复远离‑靠近‑远离‑靠近运动；所述放线轮与后刷辊连接，所述引线卷绕在放线轮上。本实用新型的优点在于：其结构简单，成本低廉，可靠性高。能够发生自适应形变，具有很强的适应性和通过能力。依靠蛇骨管的导向作用，具有岔管部位路径选择的能力。

本实用新型一种管道内布线机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道内布线机器人，用于在管道（5）内布置引线（6），其特征在于：包括伸缩动力模块（1）、后刷辊（2）、前刷辊（3）和放线轮（4），所述后刷辊（2）和前刷辊（3）分别设置在伸缩动力模块（1）上； 所述后刷辊（2）和前刷辊（3）均包括芯轴（2.1）和支撑腿（2.2），所述支撑腿（2.2）一端设置在芯轴（2.1）上，所述支撑腿（2.2）向芯轴（2.1）的轴向倾斜，所述支撑腿（2.2）另一端与管道（5）紧靠；这样，倾斜布置的支撑腿（2.2）增大后刷辊（2）和前刷辊（3）向所述支撑腿（2.2）倾斜方向运动的阻力； 所述芯轴（2.1）上设有多个支撑腿（2.2），多个所述支撑腿（2.2）匀倾斜布置在芯轴（2.1）上； 所述伸缩动力模块（1）包括往复运动的运动端（1a）和固定端（1b），所述伸缩动力模块（1）的运动端（1a）与前刷辊（3）的芯轴（2.1）尾端固定连接，所述伸缩动力模块（1）的固定端（1b）与后刷辊（2）的芯轴（2.1）顶端固定连接；这样，所述伸缩动力模块（1）可驱动前刷辊（3）相对于后刷辊（2）重复远离-靠近-远离-靠近运动； 所述放线轮（4）与后刷辊（2）连接，所述引线（6）卷绕在放线轮（4）上； 所述伸缩动力模块（1）包括固定架（1.1）、驱动电机（1.2）、往复丝杠（1.3）、丝杠滑块（1.5），所述驱动电机（1.2）设置在固定架（1.1）上，所述往复丝杠（1.3）可旋转地设置在固定架（1.1）上，所述驱动电机（1.2）的输出轴通过齿轮组（1.7）驱动往复丝杠（1.3）转动，所述丝杠滑块（1.5）套接在往复丝杠（1.3）上，通过驱动往复丝杠（1.3）旋转带动丝杠滑块（1.5）在往复丝杠（1.3）轴向往复运动； 所述丝杠滑块（1.5）上设有前刷辊固定孔（1.5.1），所述前刷辊（3）尾端在前刷辊固定孔（1.5.1）内固定，所述运动端（1a）为前刷辊固定孔（1.5.1）；所述固定架（1.1）上设有后刷辊固定孔（1.1.1），所述后刷辊（2）顶端在后刷辊固定孔（1.1.1）内固定，所述固定端（1b）为后刷辊固定孔（1.1.1）；这样，所述伸缩动力模块（1）通过往复丝杠（1.3）驱动丝杠滑块（1.5）往复运动，从而实现运动端（1a）相对于固定端（1b）重复远离-靠近-远离-靠近运动。

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