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龙图腾网获悉北京小米机器人技术有限公司申请的专利运动控制方法及装置、程序产品、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119115929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411217786.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权运动控制方法及装置、程序产品、机器人及存储介质是由曹然;闫瑞霞设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本运动控制方法及装置、程序产品、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本公开是关于运动控制方法及装置、程序产品、机器人及存储介质，所述方法包括：在基于第一期望轨迹控制机器人的手臂末端操作目标物体的过程中，获取期望交互力矩和所述手臂末端采集的实际交互力矩；根据所述期望交互力矩和所述实际交互力矩对所述第一期望轨迹进行调整，以得到第二期望轨迹；基于所述第二期望轨迹控制机器人的手臂末端对所述目标物体进行操作。

本发明授权运动控制方法及装置、程序产品、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种运动控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在基于第一期望轨迹控制机器人的手臂末端操作目标物体的过程中，获取期望交互力矩和所述手臂末端采集的实际交互力矩； 根据所述期望交互力矩和所述实际交互力矩对所述第一期望轨迹进行调整，以得到第二期望轨迹； 基于所述第二期望轨迹控制机器人的手臂末端对所述目标物体进行操作，包括：以保持机器人身体平衡为高优先级任务，以跟踪所述第二期望轨迹为低优先级任务，基于层级优化的全身协调控制技术控制机器人的手臂末端对所述目标物体进行操作； 其中，所述以保持机器人身体平衡为高优先级任务，以跟踪所述第二期望轨迹为低优先级任务，基于层级优化的全身协调控制技术控制机器人的手臂末端对所述目标物体进行操作，包括：在所述保持机器人身体平衡的约束条件下，基于机器人浮动基坐标系下的雅可比矩阵对浮动基加速度和各个关节的加速度进行优化，以得到浮动基加速度的初始优化结果和每个关节的加速度的初始优化结果；在所述跟踪所述第二期望轨迹的约束条件下，并在所述浮动基加速度的初始优化结果和每个关节的加速度的初始优化结果范围内，基于机器人手臂末端的雅可比矩阵，以及实际轨迹和第二期望轨迹之间的误差对浮动基加速度和各个关节的加速度进行优化，以得到浮动基加速度的目标优化结果和每个关节的加速度的目标优化结果；基于所述浮动基加速度的目标优化结果和每个关节的加速度的目标优化结果，确定每个关节的最优力矩，并基于每个关节的最优力矩控制对应的关节进行运动，以控制机器人的手臂末端对所述目标物体进行操作。

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