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龙图腾网获悉哈工大郑州研究院;哈尔滨工业大学;扬州大学申请的专利一种混凝土箱梁预埋钢筋人工辅助定位的机器人焊接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118848378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411189071.0，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权一种混凝土箱梁预埋钢筋人工辅助定位的机器人焊接方法是由夏鸿博;申浩;李宇龙;李昊岳;宫建锋;张燕军;周烽;李志伟;张仲玺;汤靖设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混凝土箱梁预埋钢筋人工辅助定位的机器人焊接方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种混凝土箱梁预埋钢筋人工辅助定位的机器人焊接方法，包括以下步骤，移动式焊接装备移动至箱梁端头；输入预埋钢筋直径，自动计算标定高度H0所对应图像中钢筋所占像素值b1；调整工业机器人端部第一工业相机的位姿，当被焊接钢筋位于图像中央时，工业机器人停止动作；调整第一工业相机在物理坐标系中的高度Z0，使得被焊接钢筋在图像中所占像素值为b1；根据采集的图像识别焊接起始点位和焊接终止点位；确认焊接起始点位和焊接终止点位是否正确，若正确，焊接，否则修正焊接起始点位和焊接终止点位；当前轨迹焊接完成后，驾驶自动移动小车到下个焊接位置，返回第二个步骤，否则，焊接结束；使用本发明焊接效率高。

本发明授权一种混凝土箱梁预埋钢筋人工辅助定位的机器人焊接方法在权利要求书中公布了：1.一种混凝土箱梁预埋钢筋人工辅助定位的机器人焊接方法，其特征在于：使用到的移动式焊接装备包括自动移动车，自动移动车的驾驶室内设有操作模块、控制模块和人机界面，自动移动车的车架前端固定连接有工业机器人，工业机器人的执行末端固定连接有基座，基座下端固定连接有用于图像采集的第一工业相机和用于焊接钢筋的焊接枪，第一工业相机、人机界面和操作模块分别与控制模块电连接，操作模块和人机界面输出控制信号给控制模块，通过控制模块控制工业机器人动作，第一工业相机采集预埋钢筋的图像，并将采集到的图像发送给控制模块，控制模块根据接收到的预埋钢筋的图像识别焊接起始点位和焊接终止点位，并计算焊接轨迹，操作人员辅助判断焊接轨迹是否准确，并发送焊接指令，控制系统根据控制信号调节执行末端的位置，以调整焊接枪和第一工业相机的位姿；焊接上端面预埋钢筋时，包括以下步骤， S1由操作人员操控移动式焊接装备移动至箱梁端头，使得自动移动车的底盘前进方向与箱梁端面平行； S2操作人员在人机界面输入被焊接预埋钢筋直径B1，控制模块自动计算标定高度H0所对应图像中钢筋所占像素值b1； S3通过操作模块调整工业机器人端部第一工业相机的位姿，观察人机界面中显示的桥梁预埋钢筋图像，当被焊接钢筋位于图像中央时，工业机器人停止动作； S4操作人员通过操作模块控制工业机器人，调整第一工业相机在物理坐标系中的高度Z0，使得被焊接钢筋在图像中所占像素值为b1，同时测量相邻预埋筋之间的像素间距d，控制模块计算被焊接钢筋的位置在工业机器人坐标系中的高度值Z和相邻预埋钢筋的间距D； S5控制模块根据采集的图像识别焊接起始点位和焊接终止点位，并将焊接点位显示于人机界面； S6操作人员确认焊接起始点位和焊接终止点位是否正确，若正确，操作人员通过操作模块将开始焊接指令信号发送给控制模块，否则通过操作模块修正焊接起始点位和焊接终止点位后再发送开始焊接指令，确认后，控制模块控制工业机器人动作使焊接枪按照预设焊接轨迹完成焊接； S7当前轨迹焊接完成后，工业机器人自动抬起使焊接枪坐标Z=0，自动移动小车自动前进一个预埋钢筋间距D到下个焊接位置，返回步骤S2，直至小车移动到桥梁另一端，焊接作业结束，操作人员停止焊接任务，将移动式焊接装备驶离施工现场； 焊接下端面预埋钢筋时，包括以下步骤， 安装焊接枪延长臂，延长臂远离工业机器人的一端固定连接有焊接枪，焊接枪上方的延长臂上连接有第二工业相机，通过第二工业相机获得下端面桥梁预埋钢筋图像，标定和识别焊接点位，第一工业相机获取上端面预埋钢筋图像，操作人员通过操作模块控制工业机器人使焊接枪沿上端面相邻组预埋钢筋间隙插入； 每次焊接结束后，操作人员通过操作模块控制工业机器人使得焊接枪延长臂从当前预埋筋间隙中抽出，操作人员驾驶自动移动小车到下个焊接位置，操作人员通过第一工业相机采集的图像观察预埋筋间隙，并插入相邻预埋筋间隙，依次完成下端面所有预埋钢筋焊接。

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