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龙图腾网获悉广州小升机器人有限公司申请的专利一种可平稳过沟的轨道悬挂式转向行进装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223149478U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422072151.X，技术领域涉及：B65G35/00；该实用新型一种可平稳过沟的轨道悬挂式转向行进装置是由杨程;唐久久;汪文明设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可平稳过沟的轨道悬挂式转向行进装置在说明书摘要公布了：一种可平稳过沟的轨道悬挂式转向行进装置，采用了轨道交叉路口处可原地转向的设计，且在跨越轨道通槽前借助外延支撑向前搭桥，在跨越轨道通槽后借助外延支撑向后搭桥，因此可以实现交叉轨道上的变轨行进，且在跨越轨道通槽时可以平稳通过。本实用新型涉及轨道运载工具领域，在跨越轨道通槽的整个过程中轮子的高度几乎不会因为悬空而下落，更不会出现轮子的下半部分被轨道通槽卡住或者阻挡的情况，这可以极大的提高跨越轨道通槽的平稳性，减少下方挂载部分的振动和晃荡，而且由于轮子不会被轨道通槽卡住，驱动轮子的电机扭矩也不需要很大，这样一来，相同扭矩的电机就可以带动更大的负载，从而提高整体的负载能力。

本实用新型一种可平稳过沟的轨道悬挂式转向行进装置在权利要求书中公布了：1.一种可平稳过沟的轨道悬挂式转向行进装置，所述装置悬挂安装在所述轨道中，所述轨道为悬挂式交叉轨道，通过悬空的方式布设，包括轨道承托面、轨道通槽，其轨道路径包括若干个直行段、若干个交叉路口段、以及大于等于零个转弯段，其特征在于，包括行进转向模块、外延支撑、安装平台、控制单元、供电模块， 所述行进转向模块与所述外延支撑均安装在所述安装平台上，所述行进转向模块包括转向驱动单元、若干个驱动轮，由所述供电模块提供电力，所述驱动轮的行驶承托平面为所述轨道承托面，所述转向驱动单元可以沿水平面旋转所述驱动轮的轮轴方向从而改变驱动轮的行进方向，所述行进转向模块的行进状态包括纵向行进状态和横向行进状态，在所述控制单元的控制下，所述行进转向模块可沿所述悬挂式交叉轨道的轨道路径移动，以及在悬挂式交叉轨道的交叉路口段及转弯段位置处按照行进路线的需要进行直行或转向， 所述外延支撑包括若干个支撑部，每个支撑部的底端在竖直方向上均比所述驱动轮的轮底高，所述若干个支撑部的布局设置满足：无论所述行进转向模块是在纵向行进状态还是横向行进状态下，沿所述行进转向模块前进的方向上都至少有一个支撑部位于最靠前的驱动轮的前方，且至少有一个支撑部位于最靠后的驱动轮的后方，且其中最靠前的支撑部的底端与最靠前的驱动轮轮底在所述行进转向模块前进方向上的水平距离大于等于所述轨道通槽的宽度，最靠后的支撑部的底端与最靠后的驱动轮轮底在所述行进转向模块前进方向上的水平距离大于等于所述轨道通槽的宽度。

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