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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于车行轨迹图像化匹配的车辆定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118687582B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410565466.X，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于车行轨迹图像化匹配的车辆定位方法是由许舒晨;孙永荣;罗康设计研发完成，并于2024-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车行轨迹图像化匹配的车辆定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于车行轨迹图像化匹配的车辆定位方法，根据初始时刻车辆所处的概略位置加载区域性路网地图；将区域性路网地图转换到东北天地理坐标系下；计算区域性路网地图边界进行整区调整，并构建道路网络图像金字塔基底；图像化路网地图内单一道路元素；图像化区域性路网内所有单一道路元素，融合各层级单一道路元素图像以构建道路网络金字塔图像；生成初始车行轨迹并转换至地理坐标系下；将初始车行轨迹划分为长直轨迹和弯曲轨迹；直至形成“长直夹弯曲”轨迹，对车行轨迹长直路段进行图像化处理；逐层匹配区域性道路网络图像和车行轨迹图像以定位车辆。本发明能够在车辆初始定位信息不明确的情况下定位车辆。

本发明授权一种基于车行轨迹图像化匹配的车辆定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车行轨迹图像化匹配的车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 1根据初始时刻车辆所处的概略位置加载区域性路网地图； 2将区域性路网地图转换到东北天地理坐标系下； 3计算区域性路网地图边界进行整区调整，并构建道路网络图像金字塔基底； 4图像化路网地图内单一道路元素； 5图像化区域性路网内所有单一道路元素，融合各层级单一道路元素图像以构建道路网络金字塔图像； 6利用视觉里程计生成初始车行轨迹并转换至地理坐标系下； 7根据帧间航向角变化角速度将初始车行轨迹划分为长直轨迹和弯曲轨迹； 8重复执行步骤6和步骤7直至形成“长直夹弯曲”轨迹，对车行轨迹长直路段进行图像化处理； 9逐层匹配区域性道路网络图像和车行轨迹图像以定位车辆； 所述步骤4实现过程如下： 根据道路宽度对单一道路元素进行四边形扩展，根据四边形扩展结果和各层级金字塔网格重合情况图像化单一道路元素，最后保存为单通道图像；金字塔网格中的单一网格视为一例像素，像素值在0到255之间，其中0值表示黑色，255值表示白色，中间值是不同等级的灰色； 对于第n层金字塔基底单一正方形节点和单一四边形拓展结果，首先判断正方形节点四个顶点与四边形拓展结果的包含关系；对于左上顶点PLU，四边形的四个点按逆时针顺序分别为RA、RB、RC和RD，若和的值同号，即四个值同为正或者同为负，则判定点PLU位于四边形内部；接着计算正方形节点各边线段与四边形各边线段的交点；最后计算所有交点与被包含顶点组成的多边形面积SPol；第n层金字塔基底单一正方形边长为BD2n-1，面积为SRec＝BD222n-2，此正方形节点的像素值pixel为： piexl＝255-255*SPolSRec9遍历金字塔基底内正方形节点计算其像素值，即可图像化该层级道路元素。

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