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龙图腾网获悉山东大学;山东大学威海工业技术研究院申请的专利基于机器视觉的路亚鱼饵精细化自动喷涂方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117798044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311747345.9，技术领域涉及：B05D7/26；该发明授权基于机器视觉的路亚鱼饵精细化自动喷涂方法是由路士州;毕值源;成振;方松涛;肖珺相;张嘉乾;王鹤翔;罗海辉设计研发完成，并于2023-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的路亚鱼饵精细化自动喷涂方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于机器视觉的路亚鱼饵精细化自动喷涂方法，其解决了现有假鱼饵生产过程中，采用人工喷涂方式进行喷漆劳动强度大、人工成本高、效率低的技术问题，其通过视觉算法识别鱼饵，计算生成喷涂轨迹，利用偏差信息优化喷涂轨迹，机械臂控制执行末端动作实施喷涂。本发明广泛用于路亚鱼饵的喷漆上色工艺。

本发明授权基于机器视觉的路亚鱼饵精细化自动喷涂方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的路亚鱼饵精细化自动喷涂方法，其特征在于，包括路亚鱼饵精细化喷涂机器人，所述路亚鱼饵精细化喷涂机器人包括机械臂连接支架、机械臂、执行末端、工作台和鱼饵定位装置，所述机械臂与机械臂连接支架连接，所述执行末端与机械臂的末端连接，所述鱼饵定位装置与工作台的中部连接；所述路亚鱼饵精细化自动喷涂方法包括以下步骤： 第一步，通过视觉识别算法识别鱼饵并计算偏差信息； 步骤1，通过双目相机采集鱼饵定位装置上连接的无底漆鱼饵的彩色图像和深度图像，并将彩色图像和深度图像传送给控制器； 步骤2，控制器从彩色图像中提取鱼饵的外轮廓，便于多边形逼近算法扫描特征点； 步骤3，对鱼饵的外轮廓用多边形逼近算法扫描出特征点； 步骤4，将深度图像与彩色图进行对齐，读取步骤得到的特征点的二维像素坐标对应的深度，进而获得特征点三维坐标； 步骤5，首先在探测到的特征点中选取三个特征点A,B,C，找到鱼饵三维模型中对应的点，通过公式得到建立模型特征点坐标系，计算获得模型特征点坐标系与模型原点坐标系的转换矩阵oTf； 步骤6，通过检测到的特征点，建立相机坐标系下特征点坐标系将特征点坐标系与转换矩阵oTf叉乘运算，获得相机坐标系下鱼饵中心点姿态信息Tcam-o； 第二步，确定喷涂轨迹； 步骤1，将预先准备好的用SolidWorks软件绘制的鱼饵三维模型进行格式转换，转换为stl格式，将stl格式的三维模型导入open3D库中，获得鱼饵的模型点云，并显示鱼饵模型点云信息； 步骤2，获得鱼饵模型点云信息中所有点的法线，用于读取位姿信息； 步骤3，对点云信息切半处理，沿着鱼饵模型点云的中轴线切，只展现出上半部分，便于读取鱼饵的鱼背信息； 步骤4，对步骤3形成的上半部分点云信息进行切片处理，在中轴线的两侧从上向下按照切面一、切面二方向切，切面一和切面二之间的距离是δ，d＜δ＜4*d＜＜w，其中，d＝maxdi，di表示点云第i个点与距离自身最近的其他点的距离，w表示上半部分点云的宽度，切片处理后呈现出鱼背曲线； 步骤5，对鱼背曲线进行等距取点； 步骤6，将步骤5取得到的点沿其法线方向平移预设高度得到喷涂位置点，预设高度记为喷涂高度，即气动油漆喷枪的喷嘴与鱼饵之间的距离；若干个喷涂位置点形成曲线，该曲线就是喷涂轨迹；喷涂位置点的位姿信息是Tp； 步骤7，对喷涂位置点进行偏差优化，计算相机坐标系中喷涂位置点的位姿矩阵Pc，pC＝Tcam-o×Tp； 第三步，机械臂动作将执行末端移动到作业位置； 手眼标定得出标定矩阵Tr；将优化后的位姿矩阵Pc叉乘Tr，即得到执行末端对应的喷涂位置；机械臂带动执行末端移动到作业位置； 第四步，控制器控制执行末端中的驱动电机工作，启动气动油漆喷枪，气动油漆喷枪对鱼饵进行喷涂作业。

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