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龙图腾网获悉湖南大学;三一汽车制造有限公司申请的专利一种基于三维点云的多类型焊接坡口特征提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117058404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311213263.6，技术领域涉及：G06V10/40；该发明授权一种基于三维点云的多类型焊接坡口特征提取方法是由朱青;邱泽锴;谢核;王耀南;陆鸣;张左治;吴成中;周显恩设计研发完成，并于2023-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维点云的多类型焊接坡口特征提取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及焊接坡口检测技术领域，具体为一种基于三维点云的多类型焊接坡口特征提取方法，包括：1、测量工件的三维点云数据；2、对三维点云数据进行滤波处理；3、构建聚类簇集合并分类，得到聚类结果；4、构建各个聚类簇的分段线性回归误差函数errr；5、最小化误差函数errr以搜索最优r；6、比较当前分段数量下的信息准则值与之前的值，判断是否要更新分段数量，如果需要，保存当前的最优r，循环4至6；否则，将最优r返回，得到拟合曲线；7、计算坡口特征点。本发明通过使用AIC、BIC方法评估模型的质量，定义了多类型焊接坡口特征提取方法，对于各个类型的焊接坡口，均能获得相对精确的特征结果。

本发明授权一种基于三维点云的多类型焊接坡口特征提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维点云的多类型焊接坡口特征提取方法，其特征在于：包括如下步骤： S1、测量工件的三维点云数据； S2、构建统计滤波器，并使用统计滤波器对三维点云数据进行滤波处理； S3、利用滤波处理后的三维点云数据构建聚类簇集合，聚类簇集合包括多个聚类簇，然后对聚类簇集合进行分类，得到聚类结果C； S4、对各个聚类簇进行分段，并构建各个聚类簇的分段线性回归误差函数errr，其中r＝{X，Y，Z}，X，Y，Z分别为初始化分段在x方向、y方向和z方向上的坐标集合；构建各个分段的拟合曲线，然后计算各个分段的拟合曲线与原始数据之间的均方误差；原始数据即分段前的三维点云数据； S5、使用Nelder-Mead算法来最小化均方误差以搜索最优参数r； S6、根据信息准则AIC和BIC，比较当前分段数量下的信息准则值与之前分段数量的信息准则值，根据比较结果判断是否要更新分段数量count，如果需要，保存当前的最优参数r，更新信息准则值和分段数量，循环S4至S6，直至分段的数量达到指定的数量；如果不需要增加分段数量，则退出循环，将最优参数r的结果返回，得到最终分段后的各个类的拟合曲线； S7、通过聚类结果C的聚类数量以及最终分段后的各个类的拟合曲线计算坡口特征点。

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