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龙图腾网获悉东北石油大学申请的专利机器人组件以及应用其的管道冲洗机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117046836B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311199537.0，技术领域涉及：B08B9/049；该发明授权机器人组件以及应用其的管道冲洗机器人是由王妍;郭旭东;卢淑文;高生亮;马瑞鑫设计研发完成，并于2023-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人组件以及应用其的管道冲洗机器人在说明书摘要公布了：本公开涉及一种机器人组件以及应用其的管道冲洗机器人，所述管道冲洗机器人应用的组件包括主动调姿机构、凸轮锚定机构以及清洗机构；主动调姿机构包括转向部分和稳定部分；清洗机构用于实现清洗刷的伸缩运动和刷头的选择，能对不同管径的管道进行清洗，能选择不同的清洗刷头和化学喷头，清洗不同油污的管道；凸轮锚定机构在锚定电机的驱动下可以使机器人在工作位置实现锚定；所述机器人配合摄像头后，能够进行管道内图像的采集和反馈，从而实现对清洗机构的优化控制。本公开给出的管道冲洗机器人采用凸轮锚定式主动调姿结构，能够完成对管道污垢的自动化冲洗，能够有效地降低工人的劳动强度，保证冲洗质量。

本发明授权机器人组件以及应用其的管道冲洗机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人组件，包括主动调姿机构，所述主动调姿机构包括外壳1、单螺旋桨3、螺旋桨垫片4、螺钉5、滑轨26、配重块27以及螺旋桨电机41；其中，螺旋桨垫片4和螺钉5配合工作用来对单螺旋桨3进行轴向定位，所述螺旋桨电机带动单螺旋桨3旋转，从而实现控制机器人的转向；配重块27上设置凹形槽，所述凹形槽能够配合在滑轨26上，配重块27能够在滑轨26上自由滑动，用于及时调整机器人的重心，保证机器人在运动过程中不会发生翻转；所述滑轨采用弧形凸槽结构，能够安装于壳体25上； 其特征在于： 所述组件还包括清洗机构； 所述清洗机构包括第一清洗带轮7、第一转盘电机8、第一清洗皮带9、第一清洗刷10、第一圆形转盘11、支撑杆12、直齿条13、第二清洗刷14、化学药剂喷头15、第二圆形转盘16、第二清洗皮带17、第二转盘电机18、第二清洗带轮19、直齿条电机20、清洗机构套筒21、清洗机构滑块22、轴承23以及传动轴24； 其中，第一转盘电机8通过螺钉连接固定在外壳1上，使其在工作过程中不会移动；第一转盘电机8带动第一清洗带轮7，第一清洗带轮7带动第一清洗皮带9转动从而通过皮带传动带动第一圆形转盘11旋转；第一圆形转盘11内开设有滑槽；支撑杆12头部通过销连接清洗机构滑块22，清洗机构滑块22左端嵌套在第一圆形转盘11的滑槽内，清洗机构滑块22顶端通过销连接在所述第一清洗刷上，支撑杆12底端通过销和螺栓与清洗机构套筒21连接在一起；清洗机构套筒21与轴承23外圈通过过盈配合连接在一起； 第一圆形转盘11带动第一清洗刷10旋转完成刷洗工作，第一圆形转盘11通过凹槽传递给支撑杆12径向转动的扭力，从而带动清洗机构套筒21旋转，实现清洗轻污渍区； 第二圆形转盘16内开设有滑槽，支撑杆12头部通过销连接清洗机构滑块22，清洗机构滑块22右端嵌套在第二圆形转盘16的滑槽内，清洗机构滑块22顶端通过销连接第二清洗刷14；支撑杆12底端通过销和螺栓与清洗机构套筒21连接在一起；清洗机构套筒21与轴承23外圈通过过盈配合连接在一起，第二转盘电机18通过螺钉连接固定在壳体25上，使其在工作过程不会移动； 第二转盘电机18带动第二清洗带轮19，第二清洗带轮19带动第二清洗皮带17转动从而通过皮带传动带动第二圆形转盘16旋转，第二圆形转盘16带动第二清洗刷14旋转完成刷洗工作，第二圆形转盘16会通过凹槽传递给支撑杆12径向转动的扭力，从而带动清洗机构套筒21旋转，实现对重污渍区的清洗： 在套筒21和传动轴24之间有轴承连接，传动轴24上设有轴肩用来实现轴承的轴向定位，以使得清洗机构套筒21旋转而直齿条13不会转动； 直齿条电机20能够固定在壳体25上。

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