买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利目标数据融合的车辆检测方法及检测装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117115784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311143928.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权目标数据融合的车辆检测方法及检测装置是由赵林峰;梅震;丰肖;裴石渊;李旭辰;胡金芳;汪洪波;方婷;徐玉娟设计研发完成，并于2023-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标数据融合的车辆检测方法及检测装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种目标数据融合的车辆检测方法及检测装置。目标数据融合的车辆检测方法，包括以下步骤：首先对激光雷达和相机传感器进行时空同步；然后通过体素化采样、直通滤波、RANSAC平面拟合算法对点云数据进行初步处理，在保留车辆点云信息的同时对点云数据进行压缩处理以提高运算速度，然后使用自适应欧式聚类算法获取基于点云数据的三维车辆检测框；然后利用改进后的Yolov4算法对RGB图像进行目标检测，获取基于RGB图像的二维车辆检测框。本发明在保留Yolov4算法原有的检测精度同时大幅提高了模型的运算速度，同时在提高算法运行速度的同时提高了点云的聚类精度，能够满足于智能车辆实际行驶过程中自动驾驶方面的复杂感知需求。

本发明授权目标数据融合的车辆检测方法及检测装置在权利要求书中公布了：1.目标数据融合的车辆检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、相机传感器和激光雷达传感器进行时空同步； 步骤S2、通过相机传感器获取视觉图像，通过基于轻量化网络MobileNet改进后的Yolov4算法进行视觉检测，获取基于视觉图像的二维车辆检测框； 步骤S3、通过激光雷达传感器获取点云数据，并对点云数据进行预处理； 步骤S4、通过自适应欧式聚类算法对预处理后的点云数据进行聚类分析，获取基于点云数据的三维车辆检测框； 步骤S5、将所述基于点云数据的三维车辆检测框根据投影矩阵进行投影，得到基于点云数据的二维车辆检测框，将所述基于点云数据的二维车辆检测框和基于视觉图像的二维车辆检测框进行初步融合，并计算二者在视觉图像中的面积重合度； 步骤S6、通过交并比运算判断所述的面积重合度是否高于所设置的阈值；当所述的面积重合度大于设定的阈值时，对其进行初步匹配； 步骤S7、对初步匹配成功的目标，分别记录其在激光雷达传感器下的轨迹信息和在相机传感器下的轨迹信息，定义激光雷达目标轨迹与相机目标轨迹，使用基于模糊隶属度函数改进的F_LCSS算法计算轨迹相似值，并通过轨迹相似度计算公式计算轨迹相似度，并将其作为判断标准，当轨迹相似度大于所设定的相似度阈值50%时，认定两目标为成功关联的融合目标，并输出相关信息；面对未能成功关联的目标，则分别输出激光雷达传感器和相机传感器的处理结果； F_LCSS核心公式为： 式中，为和两点之间的欧式距离，为模糊隶属度函数； 轨迹相似度计算公式为： 式中，为公共子序列长度，为激光雷达目标轨迹和相机目标轨迹中的最小长度值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥工业大学，其通讯地址为：230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。