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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利基于多无人机辅助无线传感网络的能量传输和数据采集方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117119490B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311077526.5，技术领域涉及：H04W24/02；该发明授权基于多无人机辅助无线传感网络的能量传输和数据采集方法是由王小洁;李家梦;宁兆龙;易令;吴宇设计研发完成，并于2023-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多无人机辅助无线传感网络的能量传输和数据采集方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多无人机辅助无线传感网络的能量传输和数据采集方法，本发明构建了最小化平均信息年龄问题，将其分解为两个子问题，将子问题1和2建模为两个耦合的多智能体随机合作博弈并表述为相应的分散的部分可观测的马尔可夫决策过程。采用基于多代理深度强化学习的分布式多无人机合作在线调度算法来获得上述两个博弈的平衡。具体的，为每个无人机设置了两个演员网络分别来学习子问题1和2的策略，并用一个评论家网络同时评估两个策略的动作值。为促进无人机之间的合作，本发明设计了一个混合网络来拟合局部动作值和全局动作值之间的关系。本发明为多无人机辅助无线传感网络的分布式能量传输和数据采集提供了一种新方法。

本发明授权基于多无人机辅助无线传感网络的能量传输和数据采集方法在权利要求书中公布了：1.基于多无人机辅助无线传感网络的能量传输和数据采集方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：构建系统模型，确定时间分配、能耗和信息年龄模型，并构建平均信息年龄最小化问题，为： 其中，和分别表示传感器、无人机和时隙的集合，N为时隙数量；表示无人机u和传感器s在时隙t中的关联情况，表示当前时隙的位置，表示无人机u的传输调度向量，表示在时隙t内无人机u在充电数据收集上所花费的时间比例，S表示地面传感器个数，表示传感器的信息年龄，θ*是具有最佳常值的仰角，是传感器和无人机之间的投影距离，表示无人机u的飞行高度，T表示时间间隔长度，φ表示每个传感器分配的时间，表示传感器s收集到来自无人机u的能量，表示在时隙t传感器s的数据传输能耗，表示传感器s在时隙t-1结束时的剩余电池能量，表示无人机拥有的初始机载电池电量，表示无人机u消耗的总能量； 步骤2：将步骤1中平均信息年龄最小化问题分解为两个子问题，子问题1为优化关联调度变量和无人机轨迹，子问题2为优化无人机关联范围下的时间分配变量和更新调度变量；子问题2是在将子问题1的解作为输入的情况下，优化时间分配变量和更新调度变量来实现平均信息年龄最小化； 所述子问题1为： 其中，表示无人机的估计能耗，反应时隙t传感器s的数据到达情况，表征无人机u关联的传感器s是否满足数据传输条件； 所述子问题2为： 步骤3：利用多代理深度强化学习理论，为步骤2中两个子问题建立马尔可夫模型； 步骤4：采用基于值函数分解的多代理深度强化学习方法来解耦步骤3中的两个相关的分散的部分可观测的马尔可夫决策过程，为每个无人机代理设计了两个演员网络来实现对子问题1和2策略的高效学习，分别是演员网络1和演员网络2，每个无人机代理具有一个评论家网络来同时估计演员网络1和演员网络2的局部动作值函数，并通过一个混合网络来拟合所有无人机代理的局部动作值函数产生全局动作值函数，所有代理共用一个全局动作值其可以被分解为： 其中，τi表示子问题1和2的历史轨迹，变量和分别表示批评家网络和代理u的局部动作值函数的网络参数，gψ是混合网络，它是一个由参数为ψ的神经网络表示的非线性单调函数，表示代理u的局部动作值函数，和分别表示代理u对子问题1和2的历史轨迹和策略；si表示状态； 使用一个混合网络来拟合局部动作值和全局动作值之间的关系，促进无人机之间的合作，实现有效协调无人机和传感器的调度。

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