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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种面向坡耕地的多自由度播种单体仿形装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116941389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310930675.5，技术领域涉及：A01C7/06；该发明授权一种面向坡耕地的多自由度播种单体仿形装置及方法是由何进;李航;张晓梅;李洪文;王庆杰;卢彩云;杨文超;林涵;王泉玉;杨翰瑜;谭露设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向坡耕地的多自由度播种单体仿形装置及方法在说明书摘要公布了：本发明属于农业技术领域，具体涉及一种面向坡耕地的多自由度播种单体仿形装置及方法。本发明的目的在于提供一种面向坡耕地的多自由度播种单体仿形装置及方法，可以实现播种单体的全地形仿形，提高了播种机对坡耕地的仿形效果和坡耕地播种的播深控制效果。一种面向坡耕地的多自由度播种单体仿形装置，布置在牵引式播种机上；所述面向坡耕地的多自由度播种单体仿形装置，包括：仿形调节机构1‑2、右侧压力传感器1‑4‑1、左侧压力传感器1‑4‑5、控制器3和电磁比例换向阀6。

本发明授权一种面向坡耕地的多自由度播种单体仿形装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种面向坡耕地的多自由度播种单体仿形装置，布置在牵引式播种机上； 所述牵引式播种机包括播种单体1、横梁2、肥箱4和牵引架5；牵引架5位于牵引式播种机的前部；肥箱4位于牵引架5上方，通过螺丝可拆卸地固定在牵引架5上；横梁2横向布置于牵引式播种机的中部，通过螺丝可拆卸地固定在牵引架5上； 所述播种单体1包括：种床清理机构1-1、双圆盘刀1-3、限深装置1-4、种肥箱支架1-5、单体固定架1-6、种箱1-7、镇压装置1-8和口肥箱1-9； 所述播种单体1通过连接板1-2-1利用“U”形螺丝可拆卸地固定在横梁2上； 所述种床清理机构1-1通过螺丝可拆卸地固定在单体固定架1-6的前下方；种肥箱支架1-5通过螺丝可拆卸地固定在单体固定架1-6的后上方；种箱1-7通过螺丝可拆卸地固定在种肥箱支架1-5的前上方；镇压装置1-8通过螺丝可拆卸地固定在单体固定架1-6的后下方；口肥箱1-9位于种箱1-7的后侧，通过螺丝可拆卸地固定在种肥箱支架1-5的后上方； 所述限深装置1-4包括：右侧限深轮1-4-2、限深轮支臂1-4-3和左侧限深轮1-4-4； 所述限深装置1-4通过限深轮支臂1-4-3利用螺丝可拆卸地固定在单体固定架1-6的中下方；所述右侧限深轮1-4-2和左侧限深轮1-4-4左右对称布置，分别通过螺丝可拆卸地固定在限深轮支臂1-4-3上；所述双圆盘刀1-3通过螺丝可拆卸地固定在右侧限深轮1-4-2和左侧限深轮1-4-4的中间； 其特征在于： 所述面向坡耕地的多自由度播种单体仿形装置，包括：仿形调节机构1-2、右侧压力传感器1-4-1、左侧压力传感器1-4-5、控制器3和电磁比例换向阀6； 所述仿形调节机构1-2包括连接板1-2-1、液压缸支撑架1-2-2、伸缩式液压缸1-2-3、齿轮前固定架1-2-4、转向齿轮1-2-5、齿轮后固定架1-2-6、液压马达1-2-7、液压马达支架1-2-8、驱动齿轮1-2-9和四连杆机构1-2-10； 所述液压缸支撑架1-2-2位于连接板1-2-1的后方，通过螺丝可拆卸地固定在连接板1-2-1上；所述伸缩式液压缸1-2-3的前上端通过销轴可拆卸地旋转固定在液压缸支撑架1-2-2的后端面，所述伸缩式液压缸1-2-3的后下端通过销轴可拆卸地旋转固定在齿轮前固定架1-2-4的前端面；所述齿轮前固定架1-2-4通过四连杆机构1-2-10利用螺丝可拆卸地固定在连接板1-2-1上；所述转向齿轮1-2-5的一端通过螺丝可拆卸地固定在齿轮前固定架1-2-4的后端面，所述转向齿轮1-2-5的另一端通过轴承旋转可拆卸地固定在齿轮后固定架1-2-6上；齿轮后固定架1-2-6利用螺丝可拆卸地固定在单体固定架1-6的前上方；所述液压马达支架1-2-8通过螺丝可拆卸地固定在单体固定架1-6的侧面；所述液压马达1-2-7通过螺丝可拆卸地固定在液压马达支架1-2-8上；驱动齿轮1-2-9固定在液压马达1-2-7的动力输出轴上；驱动齿轮1-2-9与转向齿轮1-2-5啮合； 驱动齿轮1-2-9固定在液压马达1-2-7的动力输出轴上，能够在液压马达1-2-7的带动下转动；驱动齿轮1-2-9与转向齿轮1-2-5啮合，能够进行齿轮式传动；驱动齿轮后固定架1-2-6在液压马达1-2-7的带动下顺时针或者逆时针旋转；齿轮前固定架1-2-4与转向齿轮1-2-5固定连接，因此，齿轮前固定架1-2-4与齿轮1-2-5不能相对转动；齿轮后固定架1-2-6与转向齿轮1-2-5通过轴承连接，齿轮后固定架1-2-6能够相对于转向齿轮1-2-5转动； 所述右侧压力传感器1-4-1通过螺丝可拆卸地固定在右侧限深轮1-4-2和限深轮支臂1-4-3的安装处；所述左侧压力传感器1-4-5通过螺丝可拆卸地固定在左侧限深轮1-4-4和限深轮支臂1-4-3的安装处； 所述控制器3通过螺丝可拆卸地固定在肥箱4上； 所述电磁比例换向阀6通过螺丝可拆卸地固定在牵引架5上； 所述伸缩式液压缸1-2-3通过液压油管与电磁比例换向阀6连接；所述伸缩式液压缸A油口1-2-3-1通过液压油管与电磁比例换向阀B油口6-2连接；所述伸缩式液压缸B油口1-2-3-2通过液压油管与电磁比例换向阀A油口6-1连接； 所述液压马达1-2-7通过液压油管与电磁比例换向阀6连接；所述液压马达A油口1-2-7-1通过液压油管与电磁比例换向阀C油口6-3连接；所述液压马达B油口1-2-7-2通过液压油管与电磁比例换向阀D油口6-4连接； 所述电磁比例换向阀6与控制器3通讯连接；控制器3通过控制电磁比例换向阀6来控制伸缩式液压缸1-2-3和液压马达1-2-7工作； 所述右侧压力传感器1-4-1与控制器3通讯连接；所述左侧压力传感器1-4-5与控制器3通讯连接。

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