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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种飞行器的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116931589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310915412.7，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种飞行器的控制方法及装置是由耿鸿月;刘家详;贺红卫;苗政民;刘冰;闫欢;胡前雨设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种飞行器的控制方法及装置，该方法包括：第一设备可以根据飞行器的姿态角的状态量、姿态角对应的控制量以及观测误差确定姿态角的观测值。其中，观测误差与姿态角的状态量以及姿态角的观测值有关。第一设备还可以根据观测误差、飞行器的飞行时间和总扰动确定姿态角速度的观测值。第一设备还可以根据姿态角的观测值和姿态角速度的观测值，调整飞行器的飞行状态。采用此方法，第一设备可以姿态角的状态量、姿态角对应的控制量、飞行时间以及总扰动实时获取飞行器受到的扰动，根据受到的扰动调整飞行器的飞行状态，增强飞行器系统的鲁棒性，进而增强飞行器系统的抗扰能力。

本发明授权一种飞行器的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 根据飞行器的姿态角的状态量、所述姿态角对应的控制量以及观测误差确定所述姿态角的观测值，所述观测误差与所述姿态角的状态量以及所述姿态角的观测值有关； 根据所述观测误差、所述飞行器的飞行时间和总扰动确定姿态角速度的观测值； 根据所述姿态角的观测值和所述姿态角速度的观测值，调整所述飞行器的飞行状态； 所述根据所述姿态角的观测值和所述姿态角速度的观测值，调整所述飞行器的飞行状态，包括： 根据所述姿态角的状态量、所述姿态角的观测值、所述姿态角速度的观测值和所述观测误差，确定所述姿态角的扰动值，所述姿态角的观测值是对所述姿态角的扰动值积分获得的； 根据所述观测误差和第一参数，获得所述姿态角速度扰动值，所述第一参数是根据所述飞行时间和所述总扰动获得的，所述姿态角速度的观测值是对所述姿态角速度的扰动值积分获得的； 根据所述姿态角扰动值和所述姿态角速度扰动值，调整所述飞行器的飞行状态； 其中，所述第一参数满足： 14ξ2ε0+1ηD2， 其中，λ2t为所述第一参数，r0,η,ε0,ξ为设定的正参数，εt为误差变量，ueq为等效控制率，y为所述姿态角速度的观测值，D为所述总扰动，t为所述飞行时间，0α1，·表示求导。

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