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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种四机同向驱动自平衡振动机及参数确定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116984219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310889720.7，技术领域涉及：B06B1/16；该发明授权一种四机同向驱动自平衡振动机及参数确定方法是由张学良;胡文超;陈晨;李子谦;张家鑫;程壮壮;张振彪;闻邦椿设计研发完成，并于2023-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四机同向驱动自平衡振动机及参数确定方法在说明书摘要公布了：本发明属于振动装置技术领域，公开了一种四机同向驱动自平衡振动机及参数确定方法。该振动系统中四个内质体通过弹簧A与外质体相连，对称分布于外质体上；外质体通过弹簧B与地基相连；四个激振器分别安装在四个工作质体的质心处，四个激振器的旋转方向相同，自同步振动驱动设备工作；通过参数确定方法确定参数，实现同步稳定运转的同步性条件和稳定性条件，最终寻找出系统实现自平衡功能的稳定区域，界定出系统自平衡稳定运转区间，并完成实验验证。本发明能够有效提高振动设备的工作效率；从系统自身自同步及自平衡角度解决了系统隔振问题，从而免除了附加隔振策略，降低噪声污染，节能环保，增加系统稳定性及使用寿命。

本发明授权一种四机同向驱动自平衡振动机及参数确定方法在权利要求书中公布了：1.一种四机同向驱动自平衡振动机的参数确定方法，其特征在于，该四机同向驱动自平衡振动机包括：四个激振器、五个质体、弹簧A11与弹簧B8；其中四个内质体通过弹簧A11与外质体相连，内质体于外质体上呈矩形对称分布；外质体通过弹簧B8与地基相连；四个激振器分别安装在四个内质体的质心处；激振器包括偏心转子和感应电机，偏心转子由各自感应电机驱动，分别绕着各自激振器的旋转轴线中心o1，o2，o3，o4旋转；四个激振器旋转方向相同，四机同向自同步驱动，用于实现内质体的圆周轨迹运动和自平衡； 所述的参数确定方法，包括如下步骤： 步骤1，建立动力学模型和系统运动微分方程； 建立坐标系：四个激振器分别绕其自身旋转中心轴o1,o2,o3和o4旋转；分别是四个偏心转子的旋转角；内质体质心与外质体质心之间的连线oi-O与x轴正向的夹角分别用β1，β2，β3和β4表示；整个四机同向驱动五质体振动系统的自由度有：五个质体分别在x方向的响应，y方向的响应，即xi，yi，i＝1,2,3,4,5，其中质体5为外质体，和外质体的摆动响应ψ，以及四个激振器的旋转相位角 根据Lagrange方程，得四机同向驱动五质体振动系统的运动微分方程如下： 式中，l0为每个激振器回转中心与四机同向驱动五质体振动系统质心O的距离；r为四个激振器的偏心半径；m0n为激振器n的偏心转子质量，n＝1,2,3,4；mi为内质体i的质量，i＝1,2,3,4；Mi为内质体i和安装在其上偏心转子的质量和，i＝1,2,3,4；m5为外质体的质量；J0n为激振器n的感应电机的转动惯量，n＝1,2,3,4，J0n＝m0nr2；Jm5为外质体的转动惯量；Jψ为整个四机同向驱动五质体振动系统的转动惯量；Ten为激振器n的感应电机的电磁转矩，n＝1,2,3,4；fw为弹簧kw在x和y方向的阻尼系数，w＝1,2,3,4,5；kw为弹簧kw在x和y方向的刚度系数，w＝1,2,3,4,5；其中kw，w＝1,2,3,4为弹簧A，k5为弹簧B；弹簧A和B在x和y方向的刚度和阻尼系数分别相等；fψ为四机同向驱动五质体振动系统在ψ方向上的阻尼系数；kψ为四机同向驱动五质体振动系统在ψ方向上的刚度系数；fdn为激振器n的感应电机电机轴阻尼系数，n＝1,2,3,4； 其中， M1＝m1+m01，M2＝m2+m02，M3＝m3+m03，M4＝m4+m04，M5＝m5， lx1--内质体左侧相连的弹簧A与内质体连接点到内质体中心的水平距离； lx2--内质体左侧相连的弹簧A与外质体连接点到内质体中心的水平距离； lx3--外质体右侧相连的弹簧B与外质体连接点到外质体中心的水平距离； ly1--内质体右侧相连的弹簧A与内质体连接点到内质体中心的竖直距离； ly2--内质体左侧相连的弹簧A与内质体连接点到内质体中心的竖直距离； ly3--内质体下方相连的弹簧A与内质体连接点到内质体中心的竖直距离； ly4--内质体下方相连的弹簧A与外质体连接点到内质体中心的竖直距离； ly5--外质体下方相连的弹簧B与外质体连接点到外质体中心的竖直距离； 步骤2，确定四机同向驱动五质体振动系统响应； 步骤3，确定四激振器同步性条件； 步骤4，确定四机同向驱动五质体系统稳定性条件。

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