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龙图腾网获悉南京航空航天大学;宁波锐康智能科技有限公司申请的专利可变刚度关节及工作方法与控制算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619438B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310652552.X，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权可变刚度关节及工作方法与控制算法是由陈柏;刘珂铭;廖梓宇;蒋素荣;沈雅怡;吴青聪;常梅生设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本可变刚度关节及工作方法与控制算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可变刚度关节及工作方法与控制算法，属于外肢体机器人领域。它包括驱动电机、输入轴、可变刚度调节机构和输出连接件；所述变刚度调节机构包括运动耦合模块和预紧力调节模块，连接于输入轴与输出连接件之间，用于传递动力并定量调节关节的刚度特性。本发明结构紧凑，能够通过调节弹簧的预紧力、改变钢丝绳绕线的拓扑形式、更换柔性元件这三种方式及多方式组合改变关节的刚度特性，能够吸收机械臂末端振动并有效减少碰撞对人体与外肢体的损害，在保证安全舒适的基础上实现人机协同作业。

本发明授权可变刚度关节及工作方法与控制算法在权利要求书中公布了：1.一种可变刚度关节，其特征在于： 沿轴向依次包括驱动电机1、输入轴2、可变刚度调节机构3和输出连接件4； 所述可变刚度调节机构3包括输出法兰301，输出法兰301通过滚动轴承307安装于输入轴2上，并通过安装在轴承内圈的外端的卡簧306限制滚动轴承307的轴向位移； 输入轴2的端面上沿直径方向安装第一右滑轮305-1和第一左滑轮305-2，输入轴2端面上的所有滑轮统称为第一组滑轮305；在相同端面方向上，输出法兰301的端面安装有第二右上滑轮315-1、第二右中滑轮315-2、第二右下滑轮315-3、第二左上滑轮315-4、第二左中滑轮315-5、第二左下滑轮315-6，输出法兰301端面上的所有滑轮统称为第二组滑轮315； 输出法兰301的右侧通过拉簧支柱302安装拉伸弹簧303，输出法兰301的左侧安装中空螺栓311； 拉伸弹簧303的末端连接钢丝绳304的第一端，钢丝绳304的第二端存在两种绕线方式； 第一种高刚度模式：钢丝绳304的第二端依次绕过第二右下滑轮315-3、第二右中滑轮315-2、第一右滑轮305-1、第二右上滑轮315-1、第二左上滑轮315-4、第一左滑轮305-2、第二左中滑轮315-5、第二左下滑轮315-6后穿过中空螺栓的中孔，通过压套法将绳端用铝套固定在中空螺栓的尾端，压缩弹簧313置于中空螺栓的头部与配套螺母312之间，用于防止钢丝绳304预紧力过小而带来的中空螺栓松动；上述钢丝绳304绕线中无交叉； 第二种低刚度模式：钢丝绳304的第二端依次绕过第二右下滑轮315-3、第二右中滑轮315-2、第二右上滑轮315-1、第二左上滑轮315-4、第一左滑轮305-2、第二左中滑轮315-5、第二左下滑轮315-6后穿过中空螺栓的中孔，通过压套法将绳端用铝套固定在中空螺栓的尾端，压缩弹簧313置于中空螺栓的头部与配套螺母312之间，上述钢丝绳304绕线中无交叉； 或另一种绕线方式：钢丝绳304的第二端依次绕过第二右下滑轮315-3、第二右中滑轮315-2、第一右滑轮305-1、第二右上滑轮315-1、第二左上滑轮315-4、第二左中滑轮315-5、第二左下滑轮315-6后穿过中空螺栓的中孔，通过压套法将绳端用铝套固定在中空螺栓的尾端，压缩弹簧313置于中空螺栓的头部与配套螺母312之间，上述钢丝绳304绕线中无交叉。

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