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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利基于毫米波雷达的尾绳摆动与扭结检测系统及检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116736251B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310522790.9，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权基于毫米波雷达的尾绳摆动与扭结检测系统及检测方法是由王聪;杨建华;李尚袁;王重秋;李宝峰;娄立泰;宫涛;马凯旋;李大利;沈萌恩设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于毫米波雷达的尾绳摆动与扭结检测系统及检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于毫米波雷达的尾绳摆动与扭结检测系统及检测方法。基于毫米波雷达的尾绳摆动与扭结检测系统的工作过程包括以下步骤：S1、环境分析；S2、设备安装；S3、雷达机器人巡检开始；S4、尾绳的摆动与扭结分析；S5、尾绳摆动与扭结异常处理；S6、雷达检测装置恢复巡检；S7、报告生成。本发明的于毫米波雷达的矿井提升机尾绳摆动与扭结检测系统的检测方法，具有传播衰减小的优点，对于井下烟、尘和水汽的穿透效果好，不依赖光源，能够全天候实现尾绳摆动与扭结的检测，适应尾绳实际工况中的无光环境；可以实现多根提升机尾绳的同步实时检测，检测效率高，检测实时性好，能够在尾绳故障的发生时快速预警。

本发明授权基于毫米波雷达的尾绳摆动与扭结检测系统及检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达的尾绳摆动与扭结检测系统，其特征在于，包括： 电机，所述电机设置于矿井井口； T型移动轨道，所述T型移动轨道设在矿井井壁上； 导向轮，所述导向轮设置于矿井井口，且所述导向轮置于所述电机与所述T型移动轨道之间； 雷达检测装置，所述雷达检测装置与所述T型移动轨道滑动连接，且所述雷达检测装置通过缆绳与所述导向轮、所述电机连接； 电动推杆，所述电动推杆设置于所述雷达检测装置内部，且所述电动推杆的一端与所述雷达检测装置的底部转动连接； 毫米波雷达，所述毫米波雷达设置于所述雷达检测装置内部； 数据采集卡，所述数据采集卡设置于所述雷达检测装置内部，且所述数据采集卡与所述毫米波雷达均设在支撑架上，所述支撑架的一端与所述电动推杆连接，所述支撑架的另一端与所述雷达检测装置的侧壁转动连接； 无线通信器，所述无线通信器设置于所述雷达检测装置内部； 工控机，所述工控机设置于所述雷达检测装置内部，且所述工控机分别与所述无线通信器、所述数据采集卡、所述毫米波雷达连接； 电源模块，所述电源模块分别与与所述毫米波雷达、所述数据采集卡、所述电动推杆、所述工控机和所述无线通信器连接； 终端计算机，所述终端计算机通过所述无线通信器与所述工控机连接； 所述工控机对所述数据采集卡传输的数据分析，获得尾绳雷达检测的实时点云信息；使用多目标聚类跟踪算法处理获得的雷达点云数据，获得所述尾绳的实时拟合轨迹；根据实时拟合轨迹点云集合所处的位置，判断多根所述尾绳的摆动幅度和扭结程度。

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