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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种轮腿复合移动机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116513335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310459739.8，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种轮腿复合移动机器人及其控制方法是由甘锐;钟伟;吕明明;杨宇航设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮腿复合移动机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轮腿复合移动机器人及其控制方法，所述机器人的车架两侧设有共计四组轮腿组机构，轮腿组机构包括腿部机构、轮式机构和齿轮传动机构；腿部机构具有两条腿；齿轮传动机构利用凸轮驱动凸轮推杆，以使腿部机构实现抬腿、迈腿和跨步动作；轮式机构设置在腿部机构的两条腿之间，包括车轮和固定在车架上的气缸，气缸前端铰接有长连杆，长连杆另一端与车轮铰接相连；气缸推杆端部铰接有短连杆，短连杆另一端与车轮铰接相连；车轮上设有车轮电机，用于驱动车轮转动；当气缸驱动车轮收起时，机器人为腿式工作模式；当气缸驱动车轮放下时，机器人为轮式工作模式。本发明能够实现拟人步态，具备更好的避障能力。

本发明授权一种轮腿复合移动机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种轮腿复合移动机器人，包括车架，车架两侧设有共计四组轮腿组机构，其特征在于，轮腿组机构包括腿部机构、轮式机构和齿轮传动机构； 腿部机构包括两条腿和两根连杆，两条腿外侧分别设置支撑架，支撑架上设有可上下滑动的凸轮推杆，两凸轮推杆顶端通过横杆相连，横杆从两条腿顶部穿过；连杆一端与支撑架铰接相连，另一端铰接于对应的腿外侧中间偏上位置； 齿轮传动机构，利用凸轮驱动凸轮推杆，以使腿部机构实现抬腿、迈腿和跨步动作； 轮式机构，设置在腿部机构的两条腿之间，包括车轮和固定在车架上的气缸，气缸前端铰接有长连杆，长连杆另一端与车轮铰接相连；气缸推杆端部铰接有短连杆，短连杆另一端与车轮铰接相连；车轮上设有车轮电机，用于驱动车轮转动； 当气缸驱动车轮收起时，机器人为腿式工作模式；当气缸驱动车轮放下时，机器人为轮式工作模式； 齿轮传动机构包括安装在车架外侧的安装架，在安装架上转动安装有第二传动轴和第三传动轴，第三传动轴伸入至车架内部，在车架上还转动安装有第一传动轴； 在第一传动轴上安装有第一齿轮，在第二传动轴上安装有第二齿轮，在第三传动轴上安装有第三齿轮和第四齿轮，第一齿轮与第四齿轮相啮合，第二齿轮与第三齿轮相啮合； 第一传动轴和第二传动轴分别穿过两个支撑架，两凸轮分别固定在第一传动轴和第二传动轴上；第一传动轴通过车架内部的腿部电机驱转；四个齿轮规格型号一致，以使两凸轮具有相同的转速及转动方向。

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