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龙图腾网获悉太原科技大学申请的专利一种融合改进哈里斯鹰算法和动态窗口法的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116400704B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310454646.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种融合改进哈里斯鹰算法和动态窗口法的路径规划方法是由胡啸;卞炜;王健安;刘俊;董炤琛;赵志诚;谢刚设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合改进哈里斯鹰算法和动态窗口法的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合改进哈里斯鹰算法和动态窗口法的路径规划方法，包括：S1、对工作环境进行处理；S2、对哈里斯鹰算法进行初始化，获取哈里斯鹰种群初始化位置；S3、计算所述哈里斯鹰种群中哈里斯鹰个体位置的适应度值，基于所述适应度值，获取猎物位置；S4、通过非线性能量因子，获取猎物逃逸能量，并更新所述猎物位置；S5、判断当前迭代次数，若当前所述迭代次数达到最大迭代次数则输出全局路径，否则，迭代次数加1后返回S3；S6、获取动态窗口法的评价函数并对机器人进行局部路径规划；S7、判断所述机器人是否到达目标点，若到达则结束导航，否则，返回S6。本发明具有实时避障和路径最优的特点。

本发明授权一种融合改进哈里斯鹰算法和动态窗口法的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种融合改进哈里斯鹰算法和动态窗口法的路径规划方法，其特征在于，包括： S1、对工作环境进行处理； S2、对哈里斯鹰算法进行初始化，结合处理后的所述工作环境获取哈里斯鹰种群初始化位置； 所述S2对哈里斯鹰算法进行初始化包括： 初始化所述哈里斯鹰算法种群数量、迭代次数、搜索维度； 利用方形邻格邻近扩散的方法，获取所述哈里斯鹰种群初始化位置； 方形邻格邻近扩散的方法初始化哈里斯鹰种群位置包括：以中心表示路径起点，进行邻域扩散向下搜索，直至搜索到地图边界或者终点，i表示第维度； S3、计算所述哈里斯鹰种群中哈里斯鹰个体位置的适应度值，基于所述适应度值，获取猎物位置； S4、通过非线性能量因子，获取猎物逃逸能量，根据所述猎物逃逸能量执行搜索阶段和开发阶段，并更新所述猎物位置； 所述S4中通过非线性能量因子，获取猎物逃逸能量的方法为： 其中，表示猎物的初始能量，表示算法当前迭代次数，表示算法最大迭代次数； S5、判断当前迭代次数，若当前所述迭代次数达到最大迭代次数则输出全局路径，否则，迭代次数加1后返回S3； S6、获取所述全局路径中的关键节点和路径信息，基于所述关键节点、所述路径信息和子函数的轨迹评价函数，获取动态窗口法的评价函数并选取所述评价函数中 最优轨迹的运动信息进行局部路径规划； S7、判断机器人是否到达目标点，若到达则结束导航，否则，返回S6重新对所述机器人进行局部路径规划。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人太原科技大学，其通讯地址为：030024 山西省太原市万柏林区窊流路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。